根據(jù)測力的維數(shù)，力/力矩傳感器可分為一維力傳感 器、三維力傳感器和六維力傳感器。其中，六維力傳感器能 夠同時測量出三維空間坐標(biāo)系內(nèi)的三個力和三個力矩，具備 更高的測量精度，是目前維度最高、力覺信息反饋最為全面 的力覺傳感器，被廣泛應(yīng)用于機器人、汽車、人形機器人及 航空航天等行業(yè)，如打磨拋光、柔性裝配、柔性焊接、接觸 式涂膠等高感知力控場景。
根據(jù)其工作原理，六維力傳感器可分為應(yīng)變片式、壓電 式、電容式、光學(xué)式等類型。其中，應(yīng)變片式六維力傳感器 技術(shù)更為成熟，具備成本低、精度高、測量范圍更廣、剛性 好、頻響特性好等優(yōu)勢，是目前主流的六維力傳感器類型， 代表廠商有ATI、SCHUNK、坤維科技、藍點觸控、宇立儀 器、海伯森等。

1 中國六維力傳感器整體市場規(guī)模變化

早在2008年，便有六維力/力矩傳感器相關(guān)產(chǎn)品問世。 但由于六維力傳感器的技術(shù)難度大，調(diào)試時間長，價格較為 昂貴，且力控算法以及基于力控場景工藝算法等技術(shù)存在堵 點，導(dǎo)致下游客戶的需求落地面臨困難，整體市場規(guī)模雖一 直處于穩(wěn)步增長狀態(tài)，但始終未能形成規(guī)?；鲐洝?br>進入2020-2023年，六維力傳感器的應(yīng)用場景較少，主 要應(yīng)用仍集中于柔性化生產(chǎn)場景，價格昂貴，出貨量不到萬 臺，市場延續(xù)穩(wěn)定增長態(tài)勢，但尚未迎來爆發(fā)拐點。
2024年被業(yè)內(nèi)視為機器人力控應(yīng)用元年。隨著協(xié)作機 器人對高精度力控需求快速釋放，帶動六維力傳感器出貨量 顯著增加。同時，人形機器人的熱度持續(xù)升溫，吸引更多廠 商加快布局，六維力傳感器迎來快速增長。根據(jù)MIR 睿工業(yè) 《2025年中國六維力傳感器市場報告》數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2024年 中國六維力傳感器整體市場出貨量已突破1.4萬臺，同比增長 超過50%（見圖2），市場迎來加速放量的關(guān)鍵節(jié)點。
隨著人形機器人逐漸實現(xiàn)規(guī)?；涞?、AI產(chǎn)業(yè)推動更多柔 性化裝配需求，多重因素推動下市場對六維力傳感器的需求將加速增長。預(yù)計自2027年起，中國六維力傳感器市場將迎來實 質(zhì)性放量階段，到2030年整體市場出貨量將超過百萬臺。

2 協(xié)作與人形機器人雙驅(qū)動，打開六維力傳 感器增量空間

六維力傳感器作為關(guān)鍵的感知類元器件應(yīng)用廣泛，在多 個領(lǐng)域中發(fā)揮著重要的應(yīng)用，且下游行業(yè)較為集中。在2024 年六維力傳感器下游應(yīng)用中，機器人仍為最大的應(yīng)用領(lǐng)域， 例如：高精度拋光打磨、銑削、焊接及高精密裝配等場景普 通多關(guān)節(jié)機器人，以及對傳感性能要求更高的協(xié)作機器人柔 性裝配場景，兩者合計占比超過70%（見圖3）。

尤其是在協(xié)作機器人領(lǐng)域，隨著高柔性的產(chǎn)線增多，對 精細力控的需求顯著提升，帶動六維力傳感器在協(xié)作機器人 上的應(yīng)用大幅增長。2024年，協(xié)作機器人成為六維力傳感器 出貨量最多的細分行業(yè)，占比超過45%。
相比之下，普通多關(guān)節(jié)機器人在2024年增長較為穩(wěn) 定，主要用于焊接、打磨等場景。然而，由于該類型場景中 工藝定制多，產(chǎn)品開發(fā)成本大且難批量復(fù)制應(yīng)用，均價高， 應(yīng)用拓展仍存在一定瓶頸。
2024年也被視為人形機器人產(chǎn)業(yè)的元年。盡管當(dāng)前人 形機器人中六維力傳感器方案多處于研發(fā)測試階段，尚未大 規(guī)模部署，但隨著人形機器人量產(chǎn)以及批量應(yīng)用，核心零部 件企業(yè)也隨之迎來巨大的發(fā)展機遇，六維力傳感器出貨將大 幅度提升，成為未來最大的增長動力來源。
而在汽車行業(yè)中，六維力傳感器應(yīng)用較為成熟，已形 成穩(wěn)定的需求結(jié)構(gòu)。因缺乏新的應(yīng)用場景，整體增量相對有 限。相較之下，在軍工、航空航天、醫(yī)療等高端應(yīng)用場景 中，增量則較為穩(wěn)定。
目前，國產(chǎn)六維力傳感器領(lǐng)先企業(yè)正逐步突破技術(shù)壁 壘，在協(xié)作機器人和人形機器人市場占據(jù)主導(dǎo)地位，并且不 斷擴展至汽車、醫(yī)療等傳統(tǒng)外資主導(dǎo)的應(yīng)用領(lǐng)域，正逐漸改 變行業(yè)競爭格局。

3 國產(chǎn)替代加速，未來有望占據(jù)主導(dǎo)地位

六維力測量的需求最早來自航空航天器研究領(lǐng)域，隨著 敏感元器件技術(shù)的發(fā)展，六維力傳感器也應(yīng)運而生，后來被 逐步應(yīng)用到汽車測試、生物力學(xué)和機器人等眾多科技領(lǐng)域。
如大多數(shù)高精尖領(lǐng)域的發(fā)展一樣，過去的很長一段時間 里，六維力傳感器長期被歐美日韓等外資品牌壟斷，如ATI、 SCHUNK、AMTI、ROBOTOUS等企業(yè)占據(jù)了大部分市場， 對比起來，中國六維力傳感器領(lǐng)域則起步較晚。然而，在國 家政策支持及數(shù)年技術(shù)追趕下，2024年中國六維力傳感器市 場中，國產(chǎn)廠商份額已從2020年的19%躍升至57.8%（見圖 4），以坤維科技、藍點觸控、宇立儀器等為代表的國產(chǎn)六維 力傳感器廠商已進入行業(yè)第一梯隊，占據(jù)一定的市場份額， 且部分產(chǎn)品成為行業(yè)標(biāo)桿，與外資品牌差距正在逐步縮小。
中國六維力傳感器市場格局較為集中，從2024年六維 力傳感器市場出貨量來看，TOP5廠商合計份額達到近80%， 有3家國產(chǎn)廠商成功躋身TOP5行列。其中，坤維科技以近37%的市場占比位居第一，具備較強的競爭力。
坤維科技是國內(nèi)六維力傳感器的領(lǐng)軍企業(yè)，其技術(shù)根基 深植于中國航空航天領(lǐng)域，創(chuàng)始團隊在多軸力傳感器領(lǐng)域擁 有近20年的研發(fā)經(jīng)驗。坤維以傳感器標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品為核心，產(chǎn) 品廣泛應(yīng)用于高端制造與智能化多個領(lǐng)域，是目前國內(nèi)唯一 具備批量進行六維聯(lián)合加載標(biāo)定和檢測能力的公司。
在性能方面，其六維力傳感器能做到0.1%FS的重復(fù)精度 和0.03%FS的分辨率，在行業(yè)普遍串?dāng)_度是2%-2.5%的情況 下，坤維六維力傳感器的準(zhǔn)度是0.5%，最高可達0.3%FS， 達到國際先進水平，表現(xiàn)卓越。
根據(jù)2024年的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，中國約有45.8%六維力傳感 器應(yīng)用于協(xié)作機器人領(lǐng)域，而坤維憑借56.9%的市場出貨占 比，在協(xié)作機器人市場中位列第一。得益于其精度高、體積 小等優(yōu)勢，坤維的六維力傳感器已獲得節(jié)卡、遨博、大族、 越疆、艾利特、法奧等多家主流廠商的高度認(rèn)可，并與其建 立了穩(wěn)定的合作關(guān)系。

在人形機器人賽道上，坤維進展迅速，已獲得銀河通 用、北京人形機器人創(chuàng)新中心的大批量訂單，并獲得BYD、 優(yōu)必選、小米、智元、星海圖的批量訂單。同時，在海外市 場，獲得了北美多家人形機器人客戶的小批量訂單。自2020年 起，坤維同步深入布局醫(yī)療領(lǐng)域，2025年國產(chǎn)手術(shù)機器人爆 發(fā)，坤維訂單增長迅速，目前已成功滲透在牙科和骨科手術(shù)機 器人等場景當(dāng)中，并實現(xiàn)批量出貨，市場拓展勢頭強勁。
未來，坤維科技將持續(xù)加碼研發(fā)投入，深耕協(xié)作機器 人、人形機器人、醫(yī)療領(lǐng)域，持續(xù)擴大領(lǐng)先優(yōu)勢，助力中國 智能制造向更高精度、更強性能的方向邁進。

4 中國六維力傳感器市場規(guī)模與增長潛力

當(dāng)前，六維力傳感器市場仍處于起步階段，整體市場基 數(shù)較小，尚未形成明顯的規(guī)模效應(yīng)，產(chǎn)品價格相對較高。盡 管如此，該領(lǐng)域正處于高速發(fā)展通道，市場活力不斷增強， 產(chǎn)業(yè)前景愈發(fā)廣闊。
隨著中國在機器人技術(shù)、人工智能、航空航天、汽車 智能化等領(lǐng)域的持續(xù)發(fā)展，六維力傳感器將迎來更廣闊的市 場。未來，伴隨相關(guān)技術(shù)的不斷成熟與成本優(yōu)化，六維力傳 感器有望在更多行業(yè)中得到應(yīng)用，尤其是在智能制造、自動 化裝配、機器人、醫(yī)療等領(lǐng)域。
從需求端來看，無論是柔性化生產(chǎn)制造、人形機器人還 是AI產(chǎn)業(yè)，中國都將成為全球核心市場，龐大的工業(yè)體系與 日益多樣化的應(yīng)用需求，將為國產(chǎn)品牌提供了廣闊的成長空 間和落地機遇。
從供應(yīng)端來看，國內(nèi)廠商的核心技術(shù)自主能力在不斷提 升，產(chǎn)品在高性價比、高定制化服務(wù)中具備明顯優(yōu)勢，在客 戶端的認(rèn)可度正逐步提升。
從競爭格局來看，全球六維力和力矩傳感器廠商主要分 為歐美、日韓、中國。六維力傳感器市場經(jīng)歷了歐美主導(dǎo)的 早期發(fā)展階段到中國逐漸追趕并在某些領(lǐng)域超越的過程。盡 管六維力傳感器的技術(shù)壁壘較高，國內(nèi)能實現(xiàn)量產(chǎn)的廠商較 少，但隨著越來越多的國產(chǎn)企業(yè)加大行業(yè)投入，未來國產(chǎn)企 業(yè)將占據(jù)六維力傳感器市場的絕大部分，并將主要產(chǎn)品降本 普及和在人形機器人中導(dǎo)入，未來國產(chǎn)化率將呈上升趨勢， 上升空間巨大。
目前，以坤維科技為代表的國產(chǎn)品牌正在迅速崛起，并 在協(xié)作機器人、人形機器人等關(guān)鍵賽道上發(fā)揮越來越重要的 作用。可以看到，國產(chǎn)品牌在逐步趕超的同時，也開始探索 國際市場，挑戰(zhàn)全球市場的份額，預(yù)計到2030年，國產(chǎn)六 維力傳感器市場份額有望突破80%，實現(xiàn)從“跟跑”到“并 跑”，再到“領(lǐng)跑”的跨越。