在運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展的早期階段，驅(qū)動(dòng)器和控制器通常是分開(kāi)設(shè)計(jì)和制造的，它們之間通過(guò)脈沖或各種標(biāo)準(zhǔn)接口進(jìn)行通信。隨著制造業(yè)的發(fā)展，近年來(lái)客戶對(duì)于產(chǎn)品小安裝空間、低成本、高精度等方面的要求日益凸顯，驅(qū)動(dòng)器和控制器傳統(tǒng)分離式設(shè)計(jì)逐漸滿足不了市場(chǎng)需求。因此，成本更低，體積更小、效率和精度更高的驅(qū)控一體控制系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。

　　圖1 驅(qū)控一體控制系統(tǒng)示意圖

　　1 中國(guó)驅(qū)控一體控制系統(tǒng)市場(chǎng)發(fā)展與趨勢(shì)分析

　　2015-2018年是驅(qū)控一體控制系統(tǒng)的1.0形變階段。這個(gè)階段，入局驅(qū)控一體的廠商更多地著眼于“硬件驅(qū)控一體”。隨著1.0階段的發(fā)展，入局的玩家也越來(lái)越多，驅(qū)控一體概念愈發(fā)深入人心，但這一階段的驅(qū)控一體控制技術(shù)并沒(méi)有做到真正意義上的驅(qū)控一體，產(chǎn)品的優(yōu)勢(shì)僅僅是體積和成本上的。此時(shí)，廠商們也意識(shí)到“硬件驅(qū)控一體”的不足，開(kāi)始打磨和改進(jìn)第一代驅(qū)控一體產(chǎn)品，2019年開(kāi)始，行業(yè)步入2.0階段。

　　這一階段的驅(qū)控一體發(fā)展不再局限于物理層面的融合，還將驅(qū)動(dòng)+控制在軟件層面上進(jìn)行高度集成，甚至還整合了視覺(jué)處理、力控制等多功能。這樣的集成化使得驅(qū)控一體系統(tǒng)在產(chǎn)品層面具有了更好的開(kāi)放性和兼容性，能夠更靈活地滿足不同的應(yīng)用需求。

　　如今，中國(guó)驅(qū)控一體控制系統(tǒng)已經(jīng)歷1.0形變階段與2.0質(zhì)變的階段蛻變。經(jīng)過(guò)近十年時(shí)間的發(fā)展，中國(guó)驅(qū)控一體市場(chǎng)規(guī)模逐年提升，已成為全球驅(qū)控一體市場(chǎng)增長(zhǎng)主要?jiǎng)恿Α?/p>

　　據(jù)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2023年，全球驅(qū)控一體市場(chǎng)規(guī)模達(dá)11.96萬(wàn)套，其中，中國(guó)驅(qū)控一體出貨量達(dá)8.25萬(wàn)套，占據(jù)全球65%以上的份額。MIR 睿工業(yè)預(yù)計(jì)，到2025年中國(guó)驅(qū)控一體市場(chǎng)規(guī)模將超10萬(wàn)套，并為全球驅(qū)控一體市場(chǎng)帶來(lái)超70%的貢獻(xiàn)值(圖2)。?

　　圖2 2019-2025年全球&中國(guó)驅(qū)控一體市場(chǎng)規(guī)模及前景(單位：萬(wàn)套)

　　(注：數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)包括：①第三方驅(qū)控一體控制系統(tǒng)的銷售量②機(jī)器人本體自研驅(qū)控一體控制系統(tǒng)的對(duì)外銷售量)

　　2 中國(guó)驅(qū)控一體控制系統(tǒng)競(jìng)爭(zhēng)格局分析

　　從競(jìng)爭(zhēng)格局來(lái)看，目前內(nèi)外資廠商呈現(xiàn)出較明顯的差異。

　　中國(guó)發(fā)展驅(qū)控一體技術(shù)的時(shí)間相對(duì)較短，市場(chǎng)上真正能在硬件和軟件上實(shí)現(xiàn)驅(qū)控一體化并在市場(chǎng)中得到成熟應(yīng)用的廠商仍是少數(shù)。

　　目前，國(guó)內(nèi)驅(qū)控一體化控制系統(tǒng)的廠商可以分為兩類(圖3、圖4)：

　　第一類是工業(yè)機(jī)器人企業(yè)，這些企業(yè)多是自研自用，代表廠商有埃斯頓、匯川、新時(shí)達(dá)等;

　　第二類則是深耕運(yùn)動(dòng)控制器的第三方廠商，其產(chǎn)品主要面向更廣泛的下游行業(yè)，代表廠商有華成工控、朗宇芯、固高等。其中，華成工控是最早一批探索驅(qū)控一體未來(lái)發(fā)展的先行者，截至2023年已占據(jù)中國(guó)近55%的市場(chǎng)份額，在中國(guó)乃至全球均處于首位。

　　與內(nèi)資品牌不同，國(guó)外廠商在控制器和伺服驅(qū)動(dòng)方面有著幾十年的先發(fā)優(yōu)勢(shì)和技術(shù)積累，掌握著先進(jìn)的控制和驅(qū)動(dòng)技術(shù)，其產(chǎn)品多用于高端制造場(chǎng)景。相比之下，由于國(guó)內(nèi)廠商起步較晚，早期產(chǎn)品多集中在中低端制造場(chǎng)景，近幾年開(kāi)始逐漸開(kāi)始向高端市場(chǎng)滲透。

　　國(guó)外驅(qū)控一體控制系統(tǒng)的玩家主要來(lái)自歐洲和日本：其中包括奧地利的KEBA、德國(guó)的倍福、日本的愛(ài)普生、泰志達(dá)、三菱等。

　　從廠商特點(diǎn)來(lái)看，由于歐美國(guó)家產(chǎn)業(yè)和分工更加專業(yè)化和細(xì)分化，控制器和驅(qū)動(dòng)技術(shù)發(fā)展偏向在某一個(gè)細(xì)分領(lǐng)域的深入研究，因此驅(qū)控一體的方案較少。日本廠商業(yè)務(wù)范圍更廣，對(duì)于驅(qū)控一體技術(shù)的探索也更早，是國(guó)外主要的發(fā)展驅(qū)控一體控制系統(tǒng)區(qū)域。

　　相比之下，中國(guó)驅(qū)控一體技術(shù)與國(guó)外廠商在技術(shù)上尤其是軟件上仍存在一定的差距。在中國(guó)，外資的高性能高價(jià)格驅(qū)控一體控制系統(tǒng)并沒(méi)有占據(jù)很大的市場(chǎng)，隨著各行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的加劇，用戶對(duì)于設(shè)備投入的成本更加看重，越來(lái)越多的用戶偏向使用國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品，這也導(dǎo)致了一些外資廠商逐漸淡出中國(guó)市場(chǎng)，如日本泰志達(dá)。

　　經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，如今內(nèi)資的驅(qū)控一體控制系統(tǒng)在硬件和軟件上都有較大的提升，相較于外資驅(qū)控一體控制系統(tǒng)性價(jià)比更高，在中國(guó)市場(chǎng)占據(jù)了更大的市場(chǎng)份額。

　　其中，首屈一指的當(dāng)屬內(nèi)資廠商華成工控，其憑借在注塑領(lǐng)域的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，以及對(duì)機(jī)器人市場(chǎng)的提前布局，通過(guò)與行業(yè)內(nèi)客戶的深度合作，已形成規(guī)?；某墒鞈?yīng)用，占據(jù)著國(guó)內(nèi)市場(chǎng)過(guò)半的份額。

　　根據(jù)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2021年工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的復(fù)蘇帶動(dòng)了驅(qū)控一體控制系統(tǒng)市場(chǎng)的快速增長(zhǎng)，這一年中國(guó)驅(qū)控一體控制系統(tǒng)整體市場(chǎng)銷量達(dá)7.21萬(wàn)套。其中，華成工控出貨超3.82萬(wàn)套，分別占國(guó)內(nèi)市場(chǎng)52.98%、全球市場(chǎng)32.82%的份額，位居中國(guó)和全球首位。到2022年，中國(guó)驅(qū)控一體市場(chǎng)銷量增長(zhǎng)到7.32萬(wàn)套，華成工控驅(qū)控一體銷售量達(dá)3.89萬(wàn)套，在中國(guó)市場(chǎng)占比52.83%，在全球市場(chǎng)占比34.07%，仍舊穩(wěn)居中國(guó)及全球出貨量第一名。

　　根據(jù)MIR睿工業(yè)最新發(fā)布的《2024年中國(guó)驅(qū)控一體控制系統(tǒng)發(fā)展報(bào)告》中統(tǒng)計(jì)，截至2023年，中國(guó)驅(qū)控一體市場(chǎng)銷量已超8萬(wàn)套，華成工控憑借高性價(jià)比的優(yōu)勢(shì)在注塑、機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)進(jìn)一步拓展，銷量達(dá)到4.52萬(wàn)套，占中國(guó)市場(chǎng)54.79%的份額(見(jiàn)圖5)，在全球市場(chǎng)占比37.79%(圖6)，連續(xù)三年占據(jù)中國(guó)和全球市場(chǎng)第一的寶座，市場(chǎng)份額進(jìn)一步提升。

　　圖5 2023年中國(guó)驅(qū)控一體控制系統(tǒng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局

　　圖6 2023年全球驅(qū)控一體控制系統(tǒng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局

　　目前驅(qū)控一體控制系統(tǒng)已在部分行業(yè)、部分產(chǎn)品有了一定的規(guī)?；瘧?yīng)用，如注塑機(jī)械手、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床機(jī)械手等行業(yè)，未來(lái)發(fā)展空間巨大。如機(jī)器人市場(chǎng)，隨著人口紅利減弱和勞動(dòng)成本上升，多行業(yè)開(kāi)始加速推進(jìn)“機(jī)器換人”進(jìn)程，未來(lái)預(yù)計(jì)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)將持續(xù)增長(zhǎng)。

　　3 中國(guó)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)發(fā)展趨勢(shì)分析

　　未來(lái)，第三方廠商在產(chǎn)品定制、成本、開(kāi)放性等方面仍具有一定的優(yōu)勢(shì)。

　　在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)領(lǐng)域，第三方控制器廠商和機(jī)器人本體自研控制器廠商兩類廠商的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)模式具有明顯的區(qū)別：

　　① 本體廠商通常采用封閉的垂直模式，即自己開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)，借助非開(kāi)放式的通訊協(xié)議限制其他核心部件，這就導(dǎo)致了各家控制器的編程語(yǔ)言互不兼容，一些工藝文件無(wú)法通用，每家機(jī)器人本體廠商只為特定的大客戶提供深度服務(wù)甚至自己包攬集成任務(wù)。

　?、? 第三方控制器廠商通常采用更具開(kāi)放性的兼容型模式：這類廠商都是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的長(zhǎng)期耕耘者，是運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的推廣和高水平應(yīng)用下成長(zhǎng)起來(lái)的企業(yè)。這使得這些廠商有著靈敏的市場(chǎng)嗅覺(jué)，從終端用戶的需求著手，結(jié)合細(xì)分行業(yè)的特性進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的定位和設(shè)計(jì)，并配合不斷豐富的適用于不同應(yīng)用工藝的軟件包，同時(shí)采用開(kāi)放統(tǒng)一的通信協(xié)議，為通用工藝的本體制造商，提供開(kāi)箱即可Turnkey控制系統(tǒng)。

　　由于控制系統(tǒng)直接接觸終端用戶，使得用戶使用習(xí)慣+二次開(kāi)發(fā)工藝顯得尤為重要，大多數(shù)本體企業(yè)都需要將機(jī)器人控制系統(tǒng)最終整合合并到自己的機(jī)器人系統(tǒng)中，第三方控制器的解決方案帶來(lái)的兼容性和可拓展性就顯得更為適用。

　　從中國(guó)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，預(yù)計(jì)未來(lái)第三方廠商在產(chǎn)品定制、成本、開(kāi)放性上面仍具有一定的優(yōu)勢(shì)。

　　驅(qū)控一體控制系統(tǒng)雖然經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，但真正做到在硬件和軟件實(shí)現(xiàn)驅(qū)控一體化并實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)化應(yīng)用的廠商仍是少數(shù)，以驅(qū)控一體作為獨(dú)立業(yè)務(wù)形成營(yíng)收的廠商更是屈指可數(shù)。這也說(shuō)明了在驅(qū)控一體領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)特點(diǎn)更多地體現(xiàn)為細(xì)分增量市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)，由于市場(chǎng)基數(shù)尚小，能夠在某個(gè)細(xì)分領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)起量的廠商將具備較強(qiáng)的成長(zhǎng)性。作為最早提出驅(qū)控一體概念的廠商之一，華成工控在注塑機(jī)機(jī)械手系統(tǒng)、機(jī)床上下料機(jī)械手系統(tǒng)、沖壓機(jī)械手系統(tǒng)、多關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)都推出了相關(guān)的驅(qū)控一體控制系統(tǒng)產(chǎn)品，并在注塑機(jī)械手、工業(yè)機(jī)器人核心應(yīng)用領(lǐng)域形成一定的規(guī)模起量，進(jìn)入快速成長(zhǎng)期。

　　圖7 華成工控驅(qū)控一體產(chǎn)品家族

　　https://www.hc-system.com/news/1012.html

　　值得關(guān)注的是，華成工控在2023年針對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)器人領(lǐng)域開(kāi)展重點(diǎn)研發(fā)，基于對(duì)市場(chǎng)需求的深刻理解和快速響應(yīng)能力，經(jīng)過(guò)近一年的研發(fā)和嚴(yán)格的測(cè)試，于2024年下半年推出了全新的QC-R6M—新一代板卡級(jí)驅(qū)控一體控制系。QC-R6M的問(wèn)世，不僅標(biāo)志著其在工業(yè)機(jī)器人核心控制技術(shù)方面再次邁出了堅(jiān)實(shí)的一步，更為多關(guān)節(jié)機(jī)器人的性能提升和應(yīng)用拓展開(kāi)辟了新的可能性。

　　4 驅(qū)控一體控制系統(tǒng)未來(lái)市場(chǎng)展望

　　驅(qū)控一體從誕生至今，產(chǎn)品技術(shù)已經(jīng)經(jīng)歷數(shù)次的優(yōu)化和迭代，從“硬件驅(qū)控一體”到“軟硬件驅(qū)控一體”，無(wú)論是易用性、靈活性還是可靠性等方面都得到了較大的提升，目前已廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)械手、機(jī)床上下料機(jī)械手、SCARA機(jī)器人、小六軸機(jī)器人、倉(cāng)儲(chǔ)物流、包裝等行業(yè)領(lǐng)域。隨著市場(chǎng)對(duì)驅(qū)控一體控制系統(tǒng)的接受度不斷提高，驅(qū)控一體控制系統(tǒng)憑借其集成化、高性能優(yōu)勢(shì)，有望應(yīng)用于更多細(xì)分行業(yè)領(lǐng)域。

　　與此同時(shí)，國(guó)內(nèi)外廠商也將展開(kāi)更激烈的角逐。國(guó)外廠商有著長(zhǎng)期的先發(fā)優(yōu)勢(shì)和技術(shù)積累，掌握著先進(jìn)的控制和驅(qū)控技術(shù)，未來(lái)，憑借這些技術(shù)積累和品牌影響力，仍將在高端市場(chǎng)占據(jù)一定的份額。而國(guó)產(chǎn)廠商由于起步相對(duì)較晚，近幾年才開(kāi)始逐漸向高端市場(chǎng)滲透，隨著國(guó)產(chǎn)廠商在某一細(xì)分領(lǐng)域的技術(shù)沉淀，憑借其本土化、高性價(jià)比、服務(wù)響應(yīng)的優(yōu)勢(shì)，有望在高端市場(chǎng)形成定點(diǎn)突破，兩者將在高端市場(chǎng)展開(kāi)精彩的較量。

　　從產(chǎn)品技術(shù)層面來(lái)說(shuō)，不遠(yuǎn)的將來(lái)驅(qū)控一體將迎來(lái)3.0階段。這一階段的驅(qū)控一體系統(tǒng)將不再是簡(jiǎn)單的執(zhí)行功能，而是成為具備智能決策能力的工控智能體。

　　這意味著驅(qū)控一體系統(tǒng)將能夠通過(guò)工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)、人工智能技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等實(shí)現(xiàn)智能感知、自主決策和自適應(yīng)優(yōu)化，進(jìn)一步提升系統(tǒng)的性能和靈活性。同時(shí)，隨著物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等技術(shù)的發(fā)展，驅(qū)控一體控制系統(tǒng)不再是孤立的產(chǎn)品，而是整個(gè)智能工廠生態(tài)系統(tǒng)的一部分，因此，構(gòu)建開(kāi)放兼容的生態(tài)系統(tǒng)，促進(jìn)與上下游產(chǎn)業(yè)鏈的合作，將是未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)的關(guān)鍵因素之一。