摘 要: 本文重點(diǎn)介紹了五軸智檢靈動(dòng)儀以高精度五軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)，搭載禾川科技全套伺服驅(qū)動(dòng)與控制核心，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面無(wú)死角成像，同時(shí)搭配禾川視覺(jué)AI深度學(xué)習(xí)算法，以實(shí)現(xiàn)對(duì)劃痕、色差、臟污等微小缺陷的精準(zhǔn)捕捉與分類(lèi)。

1 行業(yè)背景
3C行業(yè)對(duì)外觀精度與一致性要求嚴(yán)苛，微小部件缺陷直接影響用戶(hù)體驗(yàn)與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
手機(jī)中框的弧面過(guò)渡、攝像頭模組的鏡片鍍膜均勻度、芯片封裝的焊線(xiàn)完整性，這些肉眼難辨的細(xì)節(jié)，不僅直接決定用戶(hù)對(duì)產(chǎn)品品質(zhì)的第一感知，更成為品牌市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的核心指標(biāo)。傳統(tǒng)人工質(zhì)檢效率低，面對(duì)日均百萬(wàn)級(jí)的產(chǎn)能需求時(shí)，效率不足與漏檢率高，常規(guī)單軸/三軸視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備雖能處理平面缺陷，卻難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜曲面、微小結(jié)構(gòu)的多角度、全視角識(shí)別難題（見(jiàn)圖1）。

2 設(shè)備介紹
該五軸智檢靈動(dòng)儀以高精度五軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)，搭載禾川科技全套伺服驅(qū)動(dòng)與控制核心，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面無(wú)死角成像，同時(shí)搭配禾川視覺(jué)AI深度學(xué)習(xí)算法，以實(shí)現(xiàn)對(duì)劃痕、色差、臟污等微小缺陷的精準(zhǔn)捕捉與分類(lèi)（圖2）。該方案可用于蘋(píng)果iPhone、i Watch等高端產(chǎn)品產(chǎn)線(xiàn)，相較傳統(tǒng)方案，檢測(cè)效率大幅提升，漏檢率大幅降低，成為保障3C產(chǎn)品外觀一致性與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的核心裝備。
五軸智檢靈動(dòng)儀的工藝流程大致包括：通過(guò)前道工序，獲取到手機(jī)殼后，進(jìn)行手機(jī)中框垂直檢測(cè)，然后中框內(nèi)側(cè)檢測(cè)，最后進(jìn)行手機(jī)邊框檢測(cè)。接著將手機(jī)殼，傳遞至下一個(gè)工位或者通過(guò)外部介入使得手機(jī)殼翻轉(zhuǎn)，對(duì)手機(jī)中框背面進(jìn)行檢測(cè)。

3 禾川運(yùn)動(dòng)控制方案
（1）系統(tǒng)配置
禾川五軸智檢靈動(dòng)儀運(yùn)動(dòng)控制解決方案的系統(tǒng)拓?fù)鋱D如圖3所示。

（2）性能指標(biāo)（圖4）
· 模具(手機(jī)殼外邊框)CT時(shí)間：1.8~1.9s；
· 同位置飛拍重復(fù)像素測(cè)定誤差:≤5Pixel。
（3）方案優(yōu)勢(shì)
①禾川高自由度視覺(jué)系統(tǒng)
系統(tǒng)包含多種常規(guī)視覺(jué)檢測(cè)所需的工具，強(qiáng)大的底層算法Halcon配合深度學(xué)習(xí)算法，可提供更加多樣的檢測(cè)方式。
②便捷靈活的配置組合
運(yùn)動(dòng)控制采用EtherCAT連接，搭配遠(yuǎn)程I/O模塊，靈活應(yīng)對(duì)多樣化應(yīng)用需求，配合支持高級(jí)自動(dòng)調(diào)諧功能的伺服驅(qū)動(dòng)器，響應(yīng)更迅捷、控制更精準(zhǔn)。
系統(tǒng)具備高度靈活性，可根據(jù)不同場(chǎng)景自由組合配置。例如，在AI視覺(jué)結(jié)合多通道5軸機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)景中，可采用VC965+Q5P方案，高效完成復(fù)雜任務(wù)。
③穩(wěn)定、精準(zhǔn)、高性能運(yùn)動(dòng)控制方案
系統(tǒng)在高速運(yùn)行中仍能保證五軸聯(lián)動(dòng)的RTCP功能（圖5）。
系統(tǒng)搭載牧非科技ABS-MOVE技術(shù)，可有效抑制高速軌跡偏差，保障路徑軌跡保真度與加工精度（圖6）。
配備專(zhuān)用上位機(jī)軟件，系統(tǒng)可大幅縮短現(xiàn)場(chǎng)部署周期，提升工程落地效率與應(yīng)用場(chǎng)景適配靈活性。