隨著醫(yī)藥和制藥行業(yè)不斷發(fā)展對新技術(shù)和高效率的需求，小批量、多樣式的趨勢在醫(yī)療行業(yè)生產(chǎn)過程中越來越明顯，分揀流程自動化成為醫(yī)藥企業(yè)提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本的重要手段。速美達(dá)此前為一家知名中成藥企業(yè)提供的藥包分揀場景的應(yīng)用案例，以嵌入式控制模塊搭配視覺檢測系統(tǒng)的系統(tǒng)集成方案，適應(yīng)其更新的工藝程序和品質(zhì)要求。

　　1 方案背景

　　(1)客戶情況說明

　　待分揀的藥包由兩個小藥包聯(lián)裝組成，內(nèi)裝小粒藥丸，藥丸光滑易跑動?？蛻粼鹊姆謷€由生產(chǎn)藥包的設(shè)備直接連線來料，來料擺放規(guī)則有序，但仍存在漏檢的情況，且由于藥丸本身在藥包里面易跑動的緣故，影響到抓取和裝盒動作。

　　現(xiàn)今由于廠房空間受限，生產(chǎn)藥包的設(shè)備無法直接連接到分揀皮帶線，藥包全部是無序堆積在料框中，需要人工搬運到分揀線上理料，再進行分揀工作，因此原先的分揀線工藝再也無法滿足現(xiàn)在的無序的來料情況，迫切需要重新引入更加高效穩(wěn)定的分揀工藝。

　　(2)客戶需求

　　能滿足自動來料和人工上料兩種來料方式;在無序來料的狀態(tài)下降低漏檢率;實現(xiàn)穩(wěn)定地藥包抓取和裝盒;客戶對控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間和供應(yīng)商的技術(shù)能力有較高的要求。

　　2 解決方案

　　(1)方案介紹

　　藥包由前道工序經(jīng)過輸送皮帶輸出，進入視覺檢測范圍內(nèi)拍照定位，3臺并聯(lián)機器人通過控制軟件、視覺識別系統(tǒng)，進行深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練后，根據(jù)視覺系統(tǒng)檢測的數(shù)據(jù)調(diào)整吸盤方向，然后通過智能末端對藥包進行抓取，并放入裝盒機產(chǎn)品鏈料倉內(nèi)，輸送至包裝線，完成一整套藥包自動分揀流程。

　　(2)方案結(jié)構(gòu)(圖1)

圖1 藥包分揀線示意圖

　　(2)方案配置(表1)

　　表1 藥包分揀自動化系統(tǒng)集成方案配置

　　3 方案特點

　　l 采用SMD STUDIO軟運動整合控制系統(tǒng)，利用EtherCAT主站控制器，高度融合視覺處理和運動控制，搭載AC交流伺服多軸一體驅(qū)動，來控制并聯(lián)機器人本體完成精密裝配動作，實現(xiàn)快速對位要求，使分揀過程從無序變有序，降低漏檢率;

　　l 采用M7系列插片式遠(yuǎn)程IO擴展模塊，組合性強，內(nèi)部通訊高速快，能節(jié)省系統(tǒng)接線時間，達(dá)到降低維護成本的作用;

　　l 采用雅馬哈YD系列并聯(lián)機器人本體，能根據(jù)客戶需求更新后的分揀方式，靈活適應(yīng)自動來料和人工上料兩種來料方式，滿足包裝產(chǎn)線高速分揀要求，空間占用面積小;

　　l 通過在細(xì)微處改變抓取工藝，吸盤內(nèi)部結(jié)構(gòu)做差異化設(shè)計，能穩(wěn)定地完成抓取及放料動作，保證分揀效率。