【問(wèn)題1】對(duì)于KUKA機(jī)器人來(lái)說(shuō)，如何不通過(guò)程序號(hào)而選定好要運(yùn)行的程序的外部啟動(dòng)機(jī)器人？
【解答】

    通過(guò)下列步驟來(lái)外部啟動(dòng)機(jī)器人：

    步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到EXT_AUTO。

    步驟2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒(méi)有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC一上電就要給機(jī)器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號(hào)。

    步驟3、PLC給完$move_enable信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_off(要一直給)信號(hào)。

    步驟4、PLC給完$drivers_off信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_on信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接到$drivers_on后發(fā)出信號(hào)$peri_rdy給PLC，當(dāng)PLC接到這個(gè)信號(hào)后要把$drivers_on斷開(kāi)。

    步驟5、PLC發(fā)給機(jī)器人$ext_start(脈沖信號(hào))就可以啟動(dòng)機(jī)器人。

【問(wèn)題2】涂膠機(jī)器人如何進(jìn)行軌跡示教？
【解答】

    1．系統(tǒng)開(kāi)機(jī)送電。

    2．手持盒上把鑰匙開(kāi)關(guān)撥到手動(dòng)T1狀態(tài)。此時(shí)，屏幕左下部R按鈕圖標(biāo)為紅色，可以不管它。

    3．選擇要示教的程序，并進(jìn)入。

    4．按左側(cè)直列鍵上部第二個(gè)按鈕，到出現(xiàn)兩個(gè)步行人的圖標(biāo)顯示，此時(shí)為單步狀態(tài)。

    5．裝夾玻璃，使移動(dòng)到涂膠位置。

    6．扣住使能桿，按手控盒步進(jìn)鍵，程序?qū)尾綀?zhí)行。注意按住鍵盤不松手，如果松手，將隨時(shí)停止。一步結(jié)束后，松開(kāi)步進(jìn)鍵，重復(fù)按下將繼續(xù)下一步。

    7．當(dāng)發(fā)現(xiàn)軌跡不對(duì)時(shí)，在右側(cè)直列鍵中用坐標(biāo)系切換鍵選擇工具坐標(biāo)系（屏幕顯示圖標(biāo)為地球和機(jī)器人）或者極坐標(biāo)系（圖標(biāo)為機(jī)器人加6個(gè)旋轉(zhuǎn)方向箭頭）。

    8．按左側(cè)直列鍵上部第一個(gè)按鈕，到出現(xiàn)+/-號(hào)顯示。

    9．左手扣下操作盒左后的使能桿，屏幕右側(cè)出現(xiàn)直列A1到A6顯示，即6個(gè)坐標(biāo)軸。

    10．按右側(cè)直列鍵對(duì)應(yīng)軸+或-按鈕，相應(yīng)軸會(huì)動(dòng)作。各軸動(dòng)作方向機(jī)器人本體有標(biāo)記。

    11．操作到合適位置或姿態(tài)后，按TOUCHUP按鈕，屏幕提示是否接受存盤。

    12．按YES，該點(diǎn)被存盤。

    13．逐點(diǎn)操作，直到軌跡合格為止。

    14．如果需要倒退，可以把光標(biāo)移動(dòng)到前面某步，按LineSel，重新調(diào)整。

    15．如果覺(jué)得點(diǎn)數(shù)不夠，不能良好模擬工藝軌跡，可以用下部橫列鍵中MOTION（運(yùn)動(dòng)）、LOGIC（邏輯）鍵等在某點(diǎn)增加插補(bǔ)點(diǎn)，并選擇命令類型。用手動(dòng)操作機(jī)器人調(diào)整坐標(biāo)位置，然后TOUCHUP存盤。

    16．如果速度等參數(shù)要進(jìn)行修改，可以按CHANGE鍵，修改有關(guān)指令行數(shù)據(jù)。

    17．如果要提前結(jié)束，可以把光標(biāo)移動(dòng)到最后一行，按LINESEL鍵。在此處執(zhí)行單步程序，機(jī)器人即回到原位。

    18．如果要在中間某步轉(zhuǎn)為自動(dòng)，可以：

    1）把方式選擇開(kāi)關(guān)撥到自動(dòng)方式；

    2）清除手控盒報(bào)警；

    3）手控盒選擇連續(xù)運(yùn)行；

    4）然后按手控盒右上部啟動(dòng)按鈕；

    5）等啟動(dòng)結(jié)束后，按正向啟動(dòng)按鈕。

    此時(shí)，將由當(dāng)前點(diǎn)開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)循環(huán)。

    19．注意最后要存盤。

【問(wèn)題3】冶金取料機(jī)器人該如何正確結(jié)合工藝進(jìn)行操作？
【解答】

    1、機(jī)器人在手動(dòng)模式轉(zhuǎn)換到自動(dòng)模式時(shí)，液壓鉗存在自動(dòng)變換夾緊或松開(kāi)的可能性，需要特別注意。

    控制系統(tǒng)設(shè)定的液壓鉗屬性：

    Clamp為True,信號(hào)輸出端狀態(tài)為●，液壓鉗即松開(kāi)狀態(tài)；

    Clamp為False,信號(hào)輸出端狀態(tài)為○，液壓鉗即松開(kāi)狀態(tài)。

    在手動(dòng)模式轉(zhuǎn)換到自動(dòng)模式時(shí)，液壓鉗的狀態(tài)取決與機(jī)器人信號(hào)輸出端clamp的狀態(tài)。即：

    ①Clamp為True,信號(hào)輸出端狀態(tài)為●，無(wú)論變換前鉗子狀態(tài)如何，液壓鉗都為松開(kāi)狀態(tài)。

    ②Clamp為False,信號(hào)輸出端狀態(tài)為○，無(wú)論變換前鉗子狀態(tài)如何，液壓鉗都為夾緊狀態(tài)。

2、機(jī)器人開(kāi)啟與關(guān)閉
    必須同時(shí)開(kāi)啟前機(jī)器人R2與后機(jī)器人R1各自的兩個(gè)控制柜，開(kāi)機(jī)后，確認(rèn)信息窗口開(kāi)機(jī)信息，關(guān)閉時(shí)同啟動(dòng)相同，關(guān)閉四個(gè)控制柜。

    前機(jī)器人若工作，必須升起工作臺(tái)，且鎖住工作臺(tái)。升降臺(tái)控制柜在R2機(jī)器人控制柜打開(kāi)的情況下才能使用。

3、液壓鉗使用
    液壓鉗必須在各自的液壓泵啟動(dòng)的情況的下，才能正常工作。

    手動(dòng)模式下可以通過(guò)控制柜上按鈕夾緊或松開(kāi)鉗口。

    自動(dòng)模式下由程序控制。

4、信號(hào)輸入問(wèn)題
    在手動(dòng)模式下，信號(hào)無(wú)法輸入輸出。

    因此，手動(dòng)模式下，中頻爐的允許抓料信號(hào)不能傳遞給后機(jī)器人R1。自動(dòng)模式變換手動(dòng)模式后，液壓鉗的狀態(tài)亦不會(huì)改變。

5、毛肧、工具初始位置問(wèn)題
    無(wú)論是擠壓坯料、預(yù)熱坯料還是切刀等，在機(jī)器人抓取前，都要檢查其是否在正確初始位置，否則液壓鉗不能正常抓取或夾偏，出現(xiàn)安全事故。

6、機(jī)器人運(yùn)行速度問(wèn)題
    未經(jīng)驗(yàn)證的程序不允許滿負(fù)荷高速運(yùn)行。

    手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，在空間較狹窄處，如壓機(jī)下、壓機(jī)兩立柱間隙等處，應(yīng)在較低速度下操作，并注意觀察，以免發(fā)生碰撞。

【問(wèn)題4】KUKA機(jī)器人上電以后，A5軸只能在-60~+60度的范圍移動(dòng)，示教器上顯示的卻是-120~+120度。從示教器的‘幫助’—>‘關(guān)于’—>‘機(jī)器人’查看機(jī)器人型號(hào)，與機(jī)器人本體銘牌上的型號(hào)不符合，這時(shí)該如何處理？
【解答】

    1.在機(jī)器人隨機(jī)附件的光盤文件夾(或者同型號(hào)機(jī)器人本體的光盤文件夾)里找到KRC光盤，光盤名稱的格式一般為‘KRCVx.x.xxBuildxx’；

    2.根據(jù)機(jī)器人銘牌上的路徑(如圖1紅框里)，找到$machine.dat和$robcor.dat兩個(gè)文件，復(fù)制到U盤或軟盤；

圖1

    3.將U盤或者軟盤插入新的機(jī)器人控制柜，在機(jī)器人示教器上設(shè)置用戶權(quán)限為‘管理員’；

    4.同時(shí)按示教器上的‘CTRL’+‘ESC’鍵，進(jìn)入機(jī)器人的WINDOWS系統(tǒng)，打開(kāi)U盤或者軟盤，復(fù)制來(lái)自光盤上的兩個(gè)文件；

    5.通過(guò)‘Start’菜單打開(kāi)‘RUN’，在文本框里輸入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada’點(diǎn)‘ENTER’打開(kāi);

    6.將U盤或者軟盤里的兩個(gè)文件，粘貼覆蓋到當(dāng)前這個(gè)位置；

    7.通過(guò)‘Start’菜單點(diǎn)‘SHUTDOWN’，選擇‘RESTART’后點(diǎn)‘ENTER’重新啟動(dòng)系統(tǒng)；

    8.系統(tǒng)啟動(dòng)完成后通過(guò)示教器的‘幫助’—>‘關(guān)于’—>‘機(jī)器人’查看機(jī)器人型號(hào)，確認(rèn)所顯示的機(jī)器人型號(hào)是否與機(jī)器人本體銘牌上的型號(hào)符合。

【問(wèn)題5】對(duì)于KUKA機(jī)器人來(lái)說(shuō)，如何通過(guò)程序號(hào)(不校驗(yàn)奇偶)來(lái)選定程序的外部啟動(dòng)機(jī)器人？
【解答】

    需要配置的信號(hào)：

    PRNO_FBIT:表示位字節(jié)的第一位。例如，用$IN[11]---$IN[17]來(lái)映射給變量PGNO，這時(shí)PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個(gè)區(qū)域的第一位。

    PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，以上例來(lái)說(shuō)，這時(shí)PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127。

    PGNO_PARITY:程序號(hào)奇偶位校驗(yàn)，沒(méi)有特別要求，不需要校驗(yàn)的話該值設(shè)置為0.

    PGNO_VAILD:程序號(hào)有效，機(jī)器人信號(hào)輸入端的位信號(hào)。把位信號(hào)編號(hào)編寫在其后面，如，用$IN[18]來(lái)表示此程序號(hào)有效的話，當(dāng)$IN[18]為TRUE的時(shí)候，PLC發(fā)過(guò)來(lái)的程序號(hào)才有效。

    PGNO_VAILD是個(gè)脈沖信號(hào)(脈寬1秒左右)。每次改變程序號(hào)時(shí)，PLC都要讓PGNO_VAILD為TRUE.否則機(jī)器人端的變量PGNO的值不會(huì)發(fā)生改變。

    PGNO_REQ:機(jī)器人發(fā)給PLC的程序號(hào)請(qǐng)求信號(hào)，是位信號(hào)。

    準(zhǔn)確配置完以上信號(hào)后，通過(guò)下列步驟來(lái)外部啟動(dòng)機(jī)器人：

    步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到EXT_AUTO。

    步驟2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒(méi)有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC一上電就要給機(jī)器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號(hào)。

    步驟3、PLC給完$move_enable信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_off(要一直給)信號(hào)。

    步驟4、PLC給完$drivers_off信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_on信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接到$drivers_on后發(fā)出信號(hào)$peri_rdy給PLC，當(dāng)PLC接到這個(gè)信號(hào)后要把$drivers_on斷開(kāi)。

    步驟5、PLC發(fā)給機(jī)器人$ext_start(脈沖信號(hào))就可以啟動(dòng)機(jī)器人。

步驟6、當(dāng)PLC接收到PGNO_REQ信號(hào)后，PLC要把程序號(hào)發(fā)給機(jī)器人

    步驟7、當(dāng)PLC發(fā)出程序號(hào)500ms后，PLC發(fā)給機(jī)器人$PGNO_VAILD(脈沖信號(hào)，脈寬約1000ms)，以便讓機(jī)器人的變量PGNO值生效。

    如果生產(chǎn)過(guò)程切換程序號(hào)的話，重復(fù)步驟6和步驟7。

【問(wèn)題6】KUKA機(jī)器人故障如何復(fù)位？
【解答】

    當(dāng)機(jī)器人有“確認(rèn)信號(hào)”(故障)時(shí)，PLC發(fā)給機(jī)器人$conf_mess(脈沖信號(hào))就可以復(fù)位。

    通過(guò)外部自動(dòng)啟停，復(fù)位機(jī)器人的信號(hào)需要在示教器里配置，路徑：

    登陸用戶組“SafetyMaintenance”權(quán)限---配置---外部自動(dòng)運(yùn)行---把輸入端和輸出端的信號(hào)配置完成。