VPLC516E 系列是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的國(guó)內(nèi)首款機(jī)器視覺 + 運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，集成了機(jī)器視覺和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等功能，全方位替“PC+Windows+ 機(jī)器視覺 + 運(yùn)動(dòng)控制卡”的傳統(tǒng)方案。另外，ZDevelop 低門檻的 IDE 開發(fā)環(huán)境，完善的開發(fā)工藝包，滿足了現(xiàn)代工業(yè)應(yīng)用中集成化、模塊化、智能化的需求。本文通過對(duì) ZDevelop 開發(fā)平臺(tái)的介紹來了解視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī) VPLC 系列的開發(fā)與應(yīng)用。

　　一、VPLC516E 產(chǎn)品功能介紹

　　1.VPLC516E的機(jī)器視覺功能

　　? 支持視覺定位

　　? 支持視覺測(cè)量

　　? 支持檢測(cè)識(shí)別

　　? 支持Blob分析

　　2.VPLC516E的運(yùn)動(dòng)控制功能

　　? 支持16軸EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制，EtherCAT刷新周期1ms

　　? 支持電子凸輪、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工等復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制

　　? 可支持Delta、SCARA、協(xié)作機(jī)器人、雙旋轉(zhuǎn)等30+ 機(jī)械手模型算法

　　? 支持視覺飛拍功能

　　? 支持精準(zhǔn)輸出，實(shí)現(xiàn)位置同步輸出PSO

　　? 支持手輪高速編碼器輸入接口

　　二、ZDevelop 開發(fā)平臺(tái)

　　ZDevelop是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的集成機(jī)器視覺+運(yùn)功能的一站式綠色免安裝開發(fā)軟件，支持ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態(tài)、機(jī)器視覺ZVision等二次開發(fā)，并可混合編程，實(shí)時(shí)仿真，在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等系統(tǒng)的開發(fā)。

　　三、基于 ZDevelop 的運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)、仿真

　　與調(diào)試

　　通過ZDevelop開發(fā)平臺(tái)，用戶能夠很容易的對(duì)視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)VPLC系列進(jìn)行程序編輯與配置，快速開發(fā)應(yīng)用程序、實(shí)時(shí)監(jiān)控軸的運(yùn)行參數(shù)以及對(duì)控制器正在運(yùn)行的程序進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)試，支持中英雙語(yǔ)環(huán)境。

　　ZDevelop有三種編程方式：ZBasic、ZPLC和ZHMI之間可以多任務(wù)運(yùn)行，其中ZBasic可以多任務(wù)號(hào)運(yùn)行，可與ZPLC與ZHMI混合編程。

運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)、仿真與調(diào)試

　　示波器窗口可以捕獲視覺運(yùn)動(dòng)一體機(jī)運(yùn)動(dòng)軸的速度曲線和位置變化曲線等多種數(shù)據(jù)信息，是程序調(diào)試與異常診斷的常用工具。

電子凸輪示波器軌跡 

連續(xù)軌跡加工示波器軌跡

　　四、基于 ZDevelop 的機(jī)器視覺開發(fā)、仿真與調(diào)試

　　通過ZDevelop開發(fā)平臺(tái)，也能很輕松的對(duì)視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)VPLC系列進(jìn)行機(jī)器視覺的開發(fā)、仿真與調(diào)試。目前支持視覺標(biāo)定、定位、測(cè)量、識(shí)別與檢測(cè)等功能，可覆蓋3C電子、激光、印刷包裝、機(jī)器人、紡織皮革等行業(yè)的應(yīng)用。

　　ZDevelop軟件包自帶仿真器，沒有控制器的場(chǎng)合也能連接到仿真器進(jìn)行仿真與調(diào)試，仿真器IP：127.0.0.1。仿真器上的“顯示”按鈕用于打開HMI組態(tài)界面顯示，如下圖，組態(tài)界面顯示相機(jī)拍攝圖片與視覺匹配定位處理信息等。

機(jī)器視覺開發(fā)、仿真與調(diào)試

　　ZDevelop自帶的ZHMI界面開發(fā)，能夠快速的讓客戶開發(fā)出項(xiàng)目界面，通過控制器的網(wǎng)口或者HDMI接口，顯示在觸摸屏或者帶有HDMI接口的高清顯示屏上。通過ZDevelop自帶的xplc screen實(shí)時(shí)界面,也可以在PC上通過IP地址連接視覺運(yùn)動(dòng)

　　控制一體機(jī)，非常方便地進(jìn)行視覺項(xiàng)目的調(diào)試與診斷。

液位檢測(cè)仿真 HMI

多目標(biāo)形狀匹配仿真 HMI

　　五、基于 ZDevelop 平臺(tái) + 視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)的實(shí)例項(xiàng)目開發(fā)

　　1.視覺鎖螺絲

　　? 支持單/雙工位視覺鎖附，左右循環(huán)作業(yè)提高生產(chǎn)效率

　　? 視覺標(biāo)定方式簡(jiǎn)單便捷，可支持在線自動(dòng)標(biāo)定

　　? 支持視覺糾偏功能，產(chǎn)品來料位置可任意擺放，減少對(duì)固定治具的要求

　　? 支持視覺自動(dòng)找孔功能，取代手動(dòng)示教位置，既提高精度，又提升效率

視覺鎖螺絲 HMI 界面

　　2.視覺同步點(diǎn)膠

　　? 流水線動(dòng)態(tài)跟蹤點(diǎn)膠/加工，提升生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)能

　　? 支持視覺糾偏功能，產(chǎn)品來料位置可任意擺放

　　? 支持輪廓提取、軌跡示教編輯、CAD導(dǎo)圖等多種軌跡處理方式

　　? 速度前瞻模式，點(diǎn)膠/加工軌跡平穩(wěn)、均勻

視覺同步點(diǎn)膠 HMI 界面