【問題1】

    PLC和臺達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器之間該如何接線？其脈沖個(gè)數(shù)如何實(shí)現(xiàn)？

【解答】

接線如圖1所示，端子功能如下：

（1）9號端子，伺服啟動(dòng)；

（2）14號端子，COM-；

（3）35號端子，指令脈沖的外部電源，COM+；（臺達(dá)脈沖命令輸入使用內(nèi)部電源）

（4）37號端子，伺服方向；

（5）41號端子，伺服脈沖，外部輸入脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

圖1

    在脈沖參數(shù)設(shè)定之前，首先把P2-8設(shè)為10即為恢復(fù)出廠設(shè)置；復(fù)位完成后既要開始設(shè)置參數(shù)，最先要搞清楚電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要多少脈沖，計(jì)算公式如下：

分辨率/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45

式中：P1-44，電子齒輪比分子；P1-45，電子齒輪比分母（一般不動(dòng)）。

再結(jié)合齒輪比、同步帶周長或絲桿的間距，就可以確定達(dá)到要求要發(fā)多少脈沖了。

【問題2】

    臺達(dá)伺服如何設(shè)置共振抑制參數(shù)？

【解答】

    臺達(dá)伺服的共振抑制參數(shù)設(shè)定如下：

P2-23第一組機(jī)械共振頻率設(shè)定值，（開啟第一組機(jī)械共振頻率時(shí)，P2-24不能為零）；

P2-25共振抑制低通濾波；

P2-26外部干擾抵抗增益；

P2-47自動(dòng)共振抑制設(shè)為1抑振后自動(dòng)固定；

P2-49速度檢測濾波及微振抑制；

設(shè)置完以上的參數(shù)就開始自動(dòng)增益。

    P2-32設(shè)為1或2，伺服在運(yùn)行過程中每半個(gè)小時(shí)估測負(fù)載慣量比至P1-37，再結(jié)合P2-31的剛性及頻寬設(shè)定，自動(dòng)修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等參數(shù)。此外我們還可以把P2-32設(shè)為0，進(jìn)行手動(dòng)增益調(diào)整。

當(dāng)P2-33為1時(shí)，P1-37慣量比估算完成，以上相應(yīng)的控制參數(shù)值固定。

【問題3】

    松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號報(bào)警，該怎么解決？

【解答】

    這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩，需要調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。

【問題4】

    松下交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸？？

【解答】

    盡管在SRV-ON信號斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動(dòng)或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。

如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn)：

    假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。

    然后用C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號C-MODE打開，使驅(qū)動(dòng)器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號C-MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。

【問題5】

    伺服電機(jī)為什么不會(huì)丟步？

【解答】

    伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收電機(jī)編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個(gè)位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會(huì)出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個(gè)指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。

【問題6】

    對伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，應(yīng)特別注意什么？

【解答】

    由于每臺伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個(gè)十分易碎的精密光學(xué)器件，過大的沖擊力肯定會(huì)使其損壞。

【問題7】

    發(fā)現(xiàn)交流伺服系統(tǒng)對其他檢測裝置有一些干擾，一般應(yīng)采取什么方法來消除？

【解答】

    由于交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個(gè)較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動(dòng)器對其它電子設(shè)備的干擾，一般可以采用以下辦法：

A.驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的接地端應(yīng)可靠地接地；

B.驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；

C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。

    干擾問題在電子技術(shù)中是一個(gè)很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)來尋找抗干擾的措施。

【問題8】

     松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么？

【解答】

    松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No.42為0），請將No.42改為3（脈沖/方向信號）。

【問題9】

    松下交流伺服的試機(jī)步驟一般包括哪些？

【解答】

    1.JOG試機(jī)功能

僅按基本接線就可試機(jī)；

在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;

按‘SET’鍵，顯示‘JoG-’:按住‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;

按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;

按住‘^’鍵電機(jī)反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。

按‘SET’鍵結(jié)束。

2.內(nèi)部速度控制方式

COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重新上電）

調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，負(fù)值順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

3.位置控制方式

COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；

PLUS2（4腳）接脈沖信號，SIGN（6腳）接方向信號；

參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1；

PLUS（4腳）送入脈沖信號，即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；改變SIGN2即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。

另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。

【問題10】

    FANUC系統(tǒng)半閉環(huán)時(shí)振動(dòng)的抑制方法有哪些？

【解答】

①第一種方法是調(diào)整加速度功能

    加速度反饋功能是用軟件對電動(dòng)機(jī)的速度反饋信號微分而得到加速度，再將該值乘以加速度反饋增益（增益即放大倍數(shù)）以補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩指令的功能，用它來抑制速度環(huán)的振蕩。其實(shí)是將機(jī)械負(fù)載作一個(gè)估算，將估算值加到反饋中。

    適用如下情況：電動(dòng)機(jī)與機(jī)械負(fù)載彈性連接、機(jī)械慣量比電動(dòng)機(jī)慣量大。

②第二種方法使用HRV濾波器

    使用HRV濾波器可以抑制某種頻域的振動(dòng)，HRV對應(yīng)的英文HighResponseVector，譯作高響應(yīng)矢量，目的是對交流電機(jī)矢量控制從硬件和軟件方面進(jìn)行優(yōu)化，以實(shí)現(xiàn)機(jī)床加工的高速和高精度。HRV濾波器中涉及帶寬、阻尼值、中心頻率三個(gè)相關(guān)參數(shù)。