1、按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制

　　開環(huán)精確控制的條件：精確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。

　?、匍_環(huán)控制是指無反饋信息的系統(tǒng)控制方式。當(dāng)操作者啟動(dòng)系統(tǒng)，使之進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，系

　　統(tǒng)將操作者的指令一次性輸向受控對象。

　　②閉環(huán)控制是指控制論的一個(gè)基本概念。指作為被控的輸出以一定方式返回到作為控制的輸

　　入端，并對輸入端施加控制影響的一種控制關(guān)系。

　?、坶_環(huán)控制與閉環(huán)控制的區(qū)別：有無反饋;是否對當(dāng)前控制起作用。開環(huán)控制一般是在瞬間

　　就完成的控制活動(dòng)，閉環(huán)控制一定會(huì)持續(xù)一定的時(shí)間，可以借此判斷。

　　2、按照期望控制量分為：力控制、位置控制、混合控制這三種。

　　位置控制就是定位，主要控制輸入方式是脈沖。力控制就是電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制，確定轉(zhuǎn)矩的扭力。力控制及力/位混合控制一般比較復(fù)雜，就是前兩者的集合體。

　　位置控制分為：單關(guān)節(jié)位置控制(位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋)、多關(guān)節(jié)位置控制;多關(guān)節(jié)位置控制分為分解為運(yùn)動(dòng)控制、集中控制。力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。

　　3、智能化的控制方式

　　主要有：模糊控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家控制。