末端工具還有許多其他名稱，如末端執(zhí)行器、夾爪、夾具、機器人工具等。簡單來說，將機器人與正在進(jìn)行的工作，進(jìn)行物理連接的物體就是末端工具。末端工具的形狀和大小各不相同，取決于需要執(zhí)行的工作。

　　機器人中連接末端執(zhí)行工具的部分稱為面板，每個末端執(zhí)行工具都通過某種硬件與面板機械連接。如果由于某種原因硬件松動，可能會對設(shè)備造成損壞，甚至有時會傷害工人。因此了解末端執(zhí)行工具與機器人的連接方式，并定期對機器人進(jìn)行維護，以確保連接硬件緊固是必須的工作。

　　末端執(zhí)行工具的供電方式

　　1、電力：末端執(zhí)行工具有多種工作方式，一些機器人使用電力來驅(qū)動末端工具上的伺服電機，伺服電機可以用來夾持零件，并將其從一個地方移動到另一個地方。當(dāng)伺服電機位于末端工具上時，它被稱為輔助軸。

　　2、氣動：六軸末端工具上還有氣動裝置，可以使用壓縮工具夾持零件。壓縮空氣通常被廣泛使用，因為購買和操作相對便宜。

　　3、液壓：當(dāng)然根據(jù)需要夾持零件所需的壓力大小也可以使用液壓系統(tǒng)。

　　無論是六軸機器人使用電力、氣動還是液壓，重要的是要以合理的方式布線，使得當(dāng)機器人移動時不會壓碎、拉斷或損壞連接到末端工具的電線和管線。為了保護電線和管線，一些機器人制造商會提供布線的安裝位置，有些機器人甚至在內(nèi)部設(shè)有空洞，以便電纜可以穿過。

　　機器人末端工具快換裝置

　　大多數(shù)末端工具都是固定的，意味著它們與硬件相連，除了維護或維修之外不會脫落。然而，也有可更換的末端工具，這意味著根據(jù)需要完成的工作，末端工具可以進(jìn)行更換。

　　例如，你有一塊需要切割和打磨的木材，一個工具將持有電鋸來將木材切割到所需的長度，第二個工具上有一個打磨機，可以對木材表面進(jìn)行打磨。當(dāng)?shù)谝粋€任務(wù)完成后，機器人會移動到第二個末端工具所在的位置附近。然后機器人會釋放第一個末端工具，移動并連接第二個末端工具。

　　擁有多個末端工具，可以在需要執(zhí)行多個任務(wù)時，更精細(xì)地選購機器人。

　　末端工具的類型及應(yīng)用場景

　　六軸機器人具有許多不同的末端工具，可以幫助他們在各自的應(yīng)用中進(jìn)行拾取和放置、碼垛、焊接或噴涂等操作。

　　1、夾爪/吸盤

　　機器人在拾取和放置物體時，可以使用一種抓取物體的方式，或一種吸盤裝置來固定物體。拾取和放置的末端工具看起來像一個可以張開和閉合的爪子。拾取和放置機器人用于各種應(yīng)用，但它們總是將一個物體從一個地方移動到另一個地方。它也可以看起來像一個大的泡沫墊。當(dāng)真空吸附時，物體暫時粘在末端工具上，直到機器人釋放物體。這些泡沫末端工具用于碼垛應(yīng)用。這些泡沫工具提供了以多種方式拾取多個物體的靈活性。

　　2、噴槍

　　還有一種機器人末端工具，用于握持噴槍進(jìn)行噴涂應(yīng)用，這些工具使機器人能夠給物體涂上油漆。一個噴涂應(yīng)用的例子是機器人給車輛噴涂，機器人可以使用離散輸出來控制噴槍的開關(guān)，以達(dá)到所需的涂裝效果。這些機器人使用管道從儲液器中獲取油漆，并將其輸送到末端工具。

　　3、焊接槍

　　進(jìn)行焊接的機器人在機器人的面板上安裝了焊接槍，這種末端工具使機器人能夠?qū)⒔饘俸附釉谝黄?。焊接槍和噴漆機器人一樣，可以通過離散IO進(jìn)行控制，可以精確控制焊接長度。

　　4、視覺檢測攝像頭

　　六軸機器人上的另一種末端工具是可以安裝視覺檢測攝像頭的工具，該攝像頭用于對具有關(guān)鍵規(guī)格的零件進(jìn)行檢測，以保證質(zhì)量。機器人將移動到指定位置，并使用攝像頭拍照以確定各個零件是否符合規(guī)格。機器人可以同時使用拾取和放置以及視覺檢測來跟蹤傳送帶上零件的移動，并告訴機器人在哪里拾取傳送帶上的零件。視覺系統(tǒng)還可以用于機器人之外的質(zhì)量檢測功能。