伺服電機(jī)編碼器是安裝在電機(jī)上用來(lái)測(cè)量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器，從物理介質(zhì)的不同來(lái)分，伺服電機(jī)編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉(zhuǎn)變壓器也算一種特殊的伺服編碼器。

　　邁信伺服電機(jī)支持2500線增量編碼器17位絕對(duì)值編碼器，23位絕對(duì)值編碼器，25位絕對(duì)值編碼器，其中絕對(duì)式編碼器有每一個(gè)位置絕對(duì)唯一、抗干擾性強(qiáng)、掉電記憶等特點(diǎn)，在定位方面優(yōu)于增量編碼器，已經(jīng)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中。本文將介紹如何使用MC運(yùn)動(dòng)控制器讀取電機(jī)的絕對(duì)位置供大家參考。

　　1、配置電纜

　　準(zhǔn)備mc運(yùn)動(dòng)控制器，EP1C Plus伺服驅(qū)動(dòng)，邁信絕對(duì)式伺服電機(jī)，按照說(shuō)明配置好電纜，示意圖如下：

　　2、連接伺服驅(qū)動(dòng)器與控制器電纜

　　制作伺服驅(qū)動(dòng)與控制器的通訊電纜并連接，驅(qū)動(dòng)器通訊接口為X5、X6，控制器通訊接口為綠色端子標(biāo)注的485A、485B處。

　　3、將編程軟件連接到控制器

　　打開(kāi)“Maxsine Motion2.69 ”編程軟件，連接控制器，新建項(xiàng)目，新建BASIC程序，添加到項(xiàng)目：

　　4、查找RS485，port通道號(hào)

　　不同型號(hào)的控制器支持的通道數(shù)不同，使用在線命令?*port查看。

       >>?*PORT

　　Port:0-COM.

　　Port:1-COM.

       Port:2-ETH.

       Port:3-ETH.

　　5、設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的通訊參數(shù)

　　邁信EP1C Plus驅(qū)動(dòng)器通訊參數(shù)為P300，站號(hào)，P301，波特率，P302，通訊協(xié)議。例程中設(shè)置分別為P300=1 ，P301=1，P302=4。

　　6、編寫(xiě)通訊程序

　　1)設(shè)置運(yùn)動(dòng)控制器的com參數(shù)SETCOM(9600,8,1,2,1,14,0,1000)'vr和modbus，超時(shí)是1000毫秒WA(20)MODBUSM_DES(1,1)'設(shè)置485端口，對(duì)方站號(hào)1

　　2)測(cè)試通訊連接MODBUSM_REGGET(4120,1,0)'讀報(bào)警代碼WAIT UNTIL MODBUSM_STATE <> 1'等待消息結(jié)束?MODBUSM_STATE'打印通訊結(jié)果IF MODBUSM_STATE=0 THEN? "MODBUS PORT opened ok"ELSEIF MODBUSM_STATE=2 THEN? "MODBUS PORT timeout"ELSEIF MODBUSM_STATE=3 THEN?"error, MODBUS server NOT found"ENDIF

　　3)添加讀取絕對(duì)值單圈多圈信息程序并合成32bit數(shù)據(jù)的用戶函數(shù)GLOBAL SUB READ_ABS_POS()'read absolute position from 1014h and 1015hMODBUSM_REGGET($1014,2,single_pos)WA(200)WAIT UNTIL MODBUSM_STATE <> 1 'combine two 16-bit signed positions to a 32-bit signed position

　　IF VR(single_pos)<0 THENVR(abs_pos)=(65536+VR(single_pos))+(VR(single_pos+1)<<16)ELSEVR(abs_pos) = VR(single_pos) + (VR(single_pos+1)<<16)ENDIF?"當(dāng)前絕對(duì)位置是" VR(abs_pos)END SUB

　　7、下載到控制器中測(cè)試