摘要：針對工業(yè)自動化領(lǐng)域視覺應(yīng)用越來越多的情況，采用Halcon和C#開發(fā)了一款視覺軟件。該軟件具有二維碼識別，OCR字符識別和定位功能?？梢耘浜蠙C器人和模組完成定位監(jiān)測功能。

關(guān)鍵詞：Halcon；C#；視覺；愛普生機器人

中圖法分類號:TP273文獻標識碼:A

引言

    近年來，社會發(fā)展節(jié)奏越來越快，人們思想發(fā)生了巨大轉(zhuǎn)變加上適齡勞動力減少，各行各業(yè)都想導(dǎo)入自動化設(shè)備。由于工況越來越復(fù)雜，對設(shè)備的精度要求也越來越高。為了提高精度，引入了相機視覺定位。

    業(yè)界普遍使用視覺有兩種方式，智能相機和基于PC自主開發(fā)的視覺軟件。前者使用方便成本高，好多規(guī)模不大的公司用不起。后者成本適中但是開發(fā)任務(wù)繁重，開發(fā)周期較長。如果能夠自主開發(fā)一套具備常用功能的視覺通用軟件，將會極大節(jié)約成本又可以在較短時間內(nèi)應(yīng)用。本文就這方面做一個簡單介紹。

1.軟件總體介紹

    軟件使用C#和Halcon混合編程開發(fā)而成，開發(fā)工具是VS2012和Halcon11.0。軟件功能主要由七部分構(gòu)成：相機參數(shù)設(shè)置模塊，二維碼讀取模塊，OCR識別模塊，模式匹配模塊，串口通訊模塊，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊和狀態(tài)顯示模塊。下面簡單介紹下各模塊功能：

    相機參數(shù)設(shè)置模塊主要用于相機類型選擇，相機名稱選擇，曝光和增益調(diào)節(jié)，搜索當前已連接相機及保存當前 參數(shù)。

二維碼讀取模塊可以設(shè)置二維碼類型，條碼極性等參數(shù)并可以顯示讀碼結(jié)果和內(nèi)容。

OCR識別模塊可以設(shè)置OCR參數(shù)，區(qū)域及顯示當前讀取結(jié)果。

模板匹配模塊可以設(shè)置匹配參數(shù)，模板參數(shù)，創(chuàng)建模板，設(shè)置ROI及顯示當前檢測結(jié)果。

串口通訊模塊用來和外部通訊設(shè)置相關(guān)參數(shù)，包括串口號等，設(shè)置好后可以保存至XML文件。

網(wǎng)絡(luò)通訊模塊可以設(shè)置TCP/IP相關(guān)參數(shù)及保存至XML文件。軟件整體界面如下圖1所示：

圖1

2.軟件詳細介紹

    本軟件采用傳統(tǒng)的軟件開發(fā)生命周期的方法，采用自上而下的開發(fā)順序，逐步求精細化的結(jié)構(gòu)化軟件設(shè)計方法。從用戶使用需求方面上講，軟件可分為運行狀態(tài)、測試類型、實時顯示、模式選擇、文件加載等功能，如圖2所示。

2.1通訊協(xié)議

    本軟件具有兩種通訊方式和外部交互數(shù)據(jù)，分別是串口通訊和網(wǎng)絡(luò)通訊。

    串口通訊包括串口號、波特率、數(shù)據(jù)位、停止位、校驗位、保存和打開串口等信息，如圖3所示。其中串口號為連接相機端口號，圖中為COM6。波特率要與數(shù)據(jù)交互端設(shè)置成一致，圖中為9600（常用的波特率有9600、19200、38400、43000、56000、57600、115200等）。數(shù)據(jù)位、停止位、校驗位設(shè)置，圖中設(shè)置為8位、1位、無校驗。“保存”是用來存儲設(shè)置的參數(shù)信息。“打開串口”是用來測試通訊端口是否能打開。

    網(wǎng)絡(luò)通訊界面包括端口號、聯(lián)機信息、數(shù)據(jù)內(nèi)容、考試監(jiān)聽、發(fā)送信息和保存等信息，如圖4所示。“端口號”設(shè)置的是60000，“聯(lián)機信息”會顯示連接狀態(tài)，“數(shù)據(jù)內(nèi)容”會顯示收到的數(shù)據(jù)，當需要啟用網(wǎng)絡(luò)通信時點選開始監(jiān)聽。

2.2相機參數(shù)

    相機參數(shù)設(shè)置界面主要用于相機類型、相機名稱、曝光、增益、搜索相機、保存、打開相機、實時圖像、停止。如圖5所示，

圖5相機參數(shù)設(shè)置界面選擇相機類型：選擇相機的品牌，如Basler、Dahua等；

搜索相機：搜索當前連接的相機的型號；

選擇相機名稱：根據(jù)搜索到的相機型號選擇對應(yīng)的型號；打開相機：手動打開相機，使相機能夠正常工作；

實時圖像：實時顯示當前相機視野范圍內(nèi)的物體；

曝光和增益：調(diào)整相機的曝光值和增益值，使圖像能夠清晰成像；保存：將當前所有的參數(shù)設(shè)置保存到對應(yīng)的文件中；

停止：使相機停止工作；

2.3二維碼

    二維碼測試界面包括二維碼測試和二維碼參數(shù)2個板塊，如圖7所示。圖中綠色的拾取框為二維碼的邊緣，可以自動在視野范圍內(nèi)搜索到二維碼的位置，檢測到二維碼的內(nèi)容為1234567890，相機的像素為640*480，即30萬像素的黑白相機。二維碼測試主要是手動測試二維碼是否合格，以及顯示測試的二維碼內(nèi)容，如圖7所示。二維碼參數(shù)主要是設(shè)置二維碼的類型（常用的有DataMatrix,MaxiCode,Aztec,QRCode,Vericode,PDF417,Ultracode,Code49,Code16K等）、條碼的極性（dark_on_light或者light_on_dark），以及設(shè)置超時時間，如圖8所示。

2.4OCR識別

    OCR識別包括OCR識別、設(shè)置區(qū)域和OCR參數(shù)3個板塊。圖中綠色外框為設(shè)置的ROI區(qū)域，當設(shè)置的ROI區(qū)域越小，檢測的精度就會越高，出現(xiàn)誤判的幾率就會越小，同時因為檢測區(qū)域小，所以檢測速度非?？?，能夠有效節(jié)省時間；紅色的小框為每一個字符的拾取框，會根據(jù)字符的大小和寬度自動分配；紅色的字符是顯示識別到的信息內(nèi)容為97527，與要識別的字符一致。OCR識別界面主要是識別OCR字符，并顯示識別結(jié)果，如圖10所示。設(shè)置區(qū)域界面主要包括OCRROI和屏蔽區(qū)域。其中OCRROI主要是設(shè)置OCR識別的檢測區(qū)域；屏蔽區(qū)域是為了減少干擾而屏蔽一些外部多余的特征，保證檢測的精度和速度，如圖11所示。

    OCR參數(shù)界面主要是ROI設(shè)置、ROI讀取、屏蔽數(shù)量。對應(yīng)的選擇不同的ROI名稱，可以識別不同的模板特征，如圖12所示。

2.5匹配測試界面

    匹配測試界面包括匹配測試、創(chuàng)建模板、模板參數(shù)、匹配參數(shù)4個板塊。其中綠色外框為拾取范圍，即相機會在設(shè)定好的拾取范圍內(nèi)尋找設(shè)定的模板，同樣的要使拾取范圍盡可能??；藍色框為模板匹配區(qū)域，將當前模板為設(shè)定的匹配模板進行對比，按照閾值/匹配度來進行判斷，結(jié)果大于和等于閾值判定為OK，結(jié)果小于閾值判定為NG。圖中綠色字體為顯示信息，Result為檢測到的模板的坐標位置和角度；Score為得分閾值。

    匹配測試界面主要是顯示檢測結(jié)果和檢測匹配度，如圖14所示。創(chuàng)建模板界面包括創(chuàng)建模板和設(shè)置ROI，其中創(chuàng)建模板是用來設(shè)置視覺抓取匹配所需的模板，設(shè)置ROI是設(shè)置視覺匹配的區(qū)域，如圖15所示。模板參數(shù)界面包括模板旋轉(zhuǎn)角度、模板最小對比度、金字塔層數(shù)、設(shè)定模板名稱。匹配參數(shù)界面包括匹配閾值、搜索角度、選擇模板。其中匹配閾值是用來設(shè)置合格和不合格之間的評判標準；搜索角度是在匹配過程中在一定的角度范圍內(nèi)進行搜索，超過設(shè)定角度的物體視為NG；選擇模板是用來設(shè)置匹配模板的名稱，如圖17所示。

4.結(jié)語

    上述軟件經(jīng)測試效果良好。二維碼識別成功率較高，OCR字符識別對于印刷質(zhì)量好的字符效果也不錯，但是對于字符質(zhì)量不好的字符會出現(xiàn)誤判，這方面功能還需優(yōu)化。和愛普生機器人配合的定位功能可以在軟件這一端完成標定，機器人端只需要接收世界坐標走位置即可。