【問題1】在ABB的RobotStudio軟件中，機器人與SMART組件的配置該如何進行？

【解答】

如圖1和圖2進行配置機器人的I/O信號，導入的SMART組件中有幾個DI信號就新建幾個DO信號，創(chuàng)建完成之后重啟控制器。

圖1

圖2

【問題2】在ABB的RobotStudio軟件中，機器人信號如何與SMART組件信號間進行關聯(lián)？

【解答】

如圖3所示就是機器人信號與SMART組件信號間進行關聯(lián)的步驟。

圖3

【問題3】在機器人控制中，什么是增量模式控制運動？

【解答】

在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。具體操作步驟如下所示。

【問題4】ABB機器人在文件管理中如何建立子目錄？

【解答】

其他窗口--->FileManager--->回車--->使用菜單鍵View選擇所建子目錄盤--->使用光標移動鍵與回車鍵選擇所建子目錄位置--->菜單鍵File--->1NewDirectory…--->出現(xiàn)默認名--->回車--->程序文本編輯窗口輸入子目錄名--->OK--->OK。

具體拓撲如圖4所示。

圖4建立子目錄拓撲圖

【問題5】在ABB機器人進行焊槍控制時，如何進行巡點操作？

【解答】

尋點信號定義：

控制面板→配置→Process→SmarTac-PIBsignals。

SMARTAC_SIGNALS:

-name"smtsig1"-detect_input_a"DI10-1"-detect_input_b"DI10_15"

-sensor_valid"DI10-2"-reference_set_output"DO10-1"

-sensor_select_a"D010-2"-sensor_select_b"DO10_15"。

需要注意的是，DI10-15和DO10-15，對于現(xiàn)在所用尋點不必配置，可任意配置有效信號，但不能與用過的信號重復。

該邏輯關系需要在系統(tǒng)中模擬，實現(xiàn)方法為：

控制面板→配置→I/O→CrossConnection。

然后按照如圖5的邏輯方式對信號進行邏輯連接：

-Res"DI10-2"-Act1"DO10-1"-Oper1"And"-Act2"DI10-1"-Act1_invert“Yes”。

圖5

【問題6】ABB機器人在焊接控制時如何編制巡點程序？

【解答】

尋點程序：

PROCXD()

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

PDispOff;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1\PrePDisp:=pose1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1\PrePDisp:=pose1;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

PDispOff;

MoveJ*,v300,z50,tool1;

ENDPROC

以上程序是一個三維尋點例行程序，用Pose數(shù)據(jù)，三次尋點偏移分別疊加在pose1上。