智能工廠是利用各種現(xiàn)代化的技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)工廠的辦公、管理及生產(chǎn)自動(dòng)化，達(dá)到加強(qiáng)及規(guī)范企業(yè)管理、

減少工作失誤、堵塞各種漏洞、提高工作效率、進(jìn)行安全生產(chǎn)、提供決策參考作用的先進(jìn)制造方式。在

智能工廠中，生產(chǎn)線柔性化程度更高，機(jī)器人需要與人協(xié)同共享一個(gè)工作空間，因此，協(xié)作機(jī)器人——

一種設(shè)計(jì)和人類在共同工作空間中能進(jìn)行近距離互動(dòng)的機(jī)器人就橫空出世了。與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人不同，

協(xié)作機(jī)器人能和人類近距離接觸，在生產(chǎn)生活中充當(dāng)不同的角色。在最近舉行的世界機(jī)器人大會(huì)上，新

松公司推出了一款融合AR技術(shù)的協(xié)作機(jī)器人，即可通過(guò)佩戴的AR眼鏡實(shí)時(shí)操控機(jī)器人，并能實(shí)時(shí)觀察

機(jī)器人工作狀態(tài)和生產(chǎn)信息，有效地增強(qiáng)了人機(jī)交互能力，提高了工作效率。

協(xié)作機(jī)器人共有四種不同類型的協(xié)作形式：一是安全受監(jiān)控停止，即工人進(jìn)入共享工作空間后，機(jī)器人

便會(huì)停機(jī)，一旦工人離開共享工作空間，機(jī)器人可以自動(dòng)重新啟動(dòng)；二是手持引導(dǎo)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由人

工手持進(jìn)行引導(dǎo)控制；三是速度和距離監(jiān)控，機(jī)器人防止人機(jī)接觸，實(shí)現(xiàn)方式為：當(dāng)機(jī)器人和工人互相

靠近時(shí)，機(jī)器人降低速度，然后當(dāng)雙方互相離開時(shí)，再次提高速度；四是功率和壓力限制，即通過(guò)技術(shù)

手段將工人和機(jī)器人之間的接觸力限制在無(wú)害水平。

隨著機(jī)器學(xué)習(xí)算法以及智能芯片等技術(shù)的快速發(fā)展，協(xié)作機(jī)器人也將變得越來(lái)越智能，它們能夠出色地

完成智能工廠的幾乎所有任務(wù)，這是因?yàn)樗鼈儞碛懈玫臄?shù)據(jù)庫(kù)，能夠更好地識(shí)別生產(chǎn)者、機(jī)器和周圍

的同伴，并能更好地與環(huán)境協(xié)作。

《伺服與運(yùn)動(dòng)控制》

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李方圓lfy@chuandong.cn