【問題1】機(jī)器人在機(jī)械零點(diǎn)的姿態(tài)如何調(diào)整？

【解答】

在該機(jī)器人的示教器設(shè)置為“關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式”，機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)處于零位時(shí)的姿態(tài)如下圖所示，其中下臂處于豎直狀態(tài)，前臂處于水平狀態(tài)，手腕部（第五關(guān)節(jié)）也處于水平狀態(tài)。一般機(jī)器人在本體設(shè)計(jì)過程中已考慮了零位接口（例如凹槽、刻線、標(biāo)尺等）。

正常情況下機(jī)器人在機(jī)械零點(diǎn)的姿態(tài)應(yīng)該如圖1所示。

圖1

【問題2】機(jī)器人各關(guān)節(jié)的動(dòng)作如何進(jìn)行檢測？

【解答】

1）機(jī)器人各關(guān)節(jié)的正反向運(yùn)動(dòng)正常。

2）機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)正常。在Teach模式下，選擇笛卡爾坐標(biāo)模式，按下和三段開關(guān)，檢查運(yùn)動(dòng)是否正確。笛卡爾坐標(biāo)系正方向如圖2所示。

圖2

在笛卡爾坐標(biāo)系下點(diǎn)動(dòng)，如果機(jī)器人末端能夠按照X、Y、Z軸的方向運(yùn)動(dòng)，則說明笛卡爾坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)正確。X、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)方向如圖3所示。

圖3

【問題3】KUKA機(jī)器人與PLC接口通訊采用Profibus總線時(shí)，該如何配置？

【解答】

1）配置現(xiàn)場總線主機(jī)

a.在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊現(xiàn)場總線主機(jī)。

b.在相關(guān)菜單中選擇“設(shè)置...”，這時(shí)一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口打開。

c.根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)，隨后用OK保存。

2）配置設(shè)備

a.在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊設(shè)備。

b.在相關(guān)菜單中選擇“設(shè)置...”，這時(shí)一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口打開。

c.根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)，隨后用OK保存。

3）連接輸入端與輸出端操作步驟

a.點(diǎn)擊按鍵打開接線編輯器，這時(shí)窗口輸入輸出接線打開。

b.在窗口左半側(cè)的選項(xiàng)卡“KRC輸入/輸出端”中選定需接線的機(jī)器人控制系統(tǒng)范圍，例如：數(shù)字輸入端。信號在窗口輸入輸出接線的下半部分顯示。

c.在窗口右半側(cè)的選項(xiàng)卡現(xiàn)場總線中選定設(shè)備。

d.將機(jī)器人控制系統(tǒng)的信號用拖放拉到設(shè)備的輸入或輸出端上。信號就此連接完畢。

【問題4】KUKA機(jī)器人的工具坐標(biāo)如何建立？

【解答】

TCP測量的XYZ4點(diǎn)法的操作步驟如下所示：

1）選擇菜單序列“投入運(yùn)行>測量>工具>XYZ4點(diǎn)”。

為待測量的工具給定一個(gè)號碼和一個(gè)名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。按下軟鍵測量，對話框“是否應(yīng)用當(dāng)前位置？繼續(xù)測量”用是加以確認(rèn)。

用TCP從一個(gè)其他方向朝參照點(diǎn)移動(dòng)。重新按下測量，用是回答對話框提問。

把以上步重復(fù)兩次。

負(fù)載數(shù)據(jù)輸入窗口自動(dòng)打開。正確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，然后按下繼續(xù)。

包含測得的TCPX、Y、Z值的窗口自動(dòng)打開，測量精度可在誤差項(xiàng)中讀取。數(shù)據(jù)可通過保存直接保存。

2）TCP測量的XYZ參照法的操作步驟：

前提條件是，在連接法蘭上裝有一個(gè)已測量過的工具，并且TCP的數(shù)據(jù)已知。

在主菜單中選擇“投入運(yùn)行>測量>工具>XYZ參照”。

為新工具指定一個(gè)編號和一個(gè)名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

輸入已測量工具的TCP數(shù)據(jù)。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

將工具撤回，然后拆下。裝上新工具。

將新工具的TCP移至參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

按下保存鍵。數(shù)據(jù)被保存，窗口自動(dòng)關(guān)閉。或按下負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開，可以在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。

3）ABC世界坐標(biāo)系法姿態(tài)測量

此方法有兩種方式：

5D：只將工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器。該作業(yè)方向默認(rèn)為X軸。其它軸的方向由系統(tǒng)確定，對于用戶來說不是很容易識(shí)別。應(yīng)用范圍：例如：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割

6D：將所有3根軸的方向均告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。應(yīng)用范圍：例如：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴。

ABC世界坐標(biāo)系法操作步驟：

在主菜單中選擇“投入運(yùn)行>測量>工具>ABC世界坐標(biāo)”。

輸入工具的編號。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

在5D/6D欄中選擇一種變型。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

如果選擇了5D：

將+X工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于-Z世界坐標(biāo)的方向。（+XTOOL=作業(yè)方向）

如果選擇了6D：

將+X工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于-Z世界坐標(biāo)的方向。（+XTOOL=作業(yè)方

向）

+Y工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于+Y世界坐標(biāo)的方向。（+XTOOL=作業(yè)方向）

+Z工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于+X世界坐標(biāo)的方向。（+XTOOL=作業(yè)方向）

用測量來確認(rèn)。對信息提示“要采用當(dāng)前位置嗎？測量將繼續(xù)”用是來確認(rèn)。

即打開另一個(gè)窗口。在此必須輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)。

然后用繼續(xù)和保存結(jié)束此過程。

關(guān)閉菜單。

4）姿態(tài)測量的ABC2點(diǎn)法的步驟：

前提條件是，TCP已通過XYZ法測定。

在主菜單中選擇“投入運(yùn)行>測量>工具>ABC2點(diǎn)”。

輸入已安裝工具的編號。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

用TCP移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在X軸上與一個(gè)為負(fù)X值的點(diǎn)重合（即與作業(yè)方向相反）。點(diǎn)擊測量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在XY平面上與一個(gè)在正Y向上的點(diǎn)重合。點(diǎn)擊測量。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

按保存。數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。或按下負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開，可以在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。

【問題5】KUKA機(jī)器人的點(diǎn)焊指令要遵循怎樣的格式？

【解答】

點(diǎn)焊指令用來控制焊槍的移動(dòng)、伺服焊槍電極臂的打開、夾緊、壓力、持續(xù)時(shí)間等參數(shù)。Spot指令是將TCP直線移動(dòng)到焊點(diǎn)位置然后激活焊接程序，SpotPTP是將TCP柔性移動(dòng)到焊點(diǎn)位置然后激活焊接程序。

SpotL的格式如下：

運(yùn)動(dòng)類型（Motiontype），可以是PTP/LINCIRC等幾種形式

輔助點(diǎn)（Auxiliarypoint），指在圓弧形式下有用

焊點(diǎn)名稱（Pointname）

移動(dòng)速度（Velocity）PTP：0…100%LIN或者CIRC：0.001…2m/s

運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)設(shè)定（Nameforthemotiondataset）

激活的焊鉗（Activegun），最多和支持6把

CLSOPN:接近目標(biāo)點(diǎn)在開槍和關(guān)槍時(shí)候

OPN:在開槍時(shí)候接近目標(biāo)點(diǎn)

CLS:在關(guān)槍時(shí)接近目標(biāo)點(diǎn)

空白：不接近目標(biāo)點(diǎn)

工件的厚度

合槍時(shí)焊鉗壓力

補(bǔ)償距離

補(bǔ)償由于焊接引起的形變