【問題1】伺服電機的響應(yīng)時間如何進行測試？

【解答】

以SmartJog產(chǎn)品為例，它提供的TriggerMonitor功能通過采樣可視化的伺服響應(yīng)過程曲線極大的簡化了伺服的調(diào)試過程，可監(jiān)控每一個增益參數(shù)的變化對伺服性能的影響。在Triggerchannel中setup，CH1:Positioncommand（pulse）和CH2:Positionerror。在Triggersource中setup，Analogchannel1:Velocityfeedback或Digitalchannel1：DO#1，采樣時間設(shè)為1ms,Division=5。

如所示的采樣曲線可以得出伺服電機在這個運動過程中響應(yīng)時間為，80.4-71.2=9.3ms。調(diào)試中根據(jù)情況，合理設(shè)置各增益參數(shù)，通過TriggerMonitor功能監(jiān)控各參數(shù)變化產(chǎn)生的影響，直至電機運轉(zhuǎn)達到理想的效果。

圖1

【問題2】ABB機器人如何設(shè)置變速箱報警參數(shù)？

【解答】

ABB機器人的控制系統(tǒng)會計算變速箱維護周期的百分比，例如，設(shè)定值為“90”，系統(tǒng)將會在超過預(yù)期的每個齒輪的維護時間的90%的時候報警。機器人自動檢測并收集所需要的變量來計算每個齒輪的維護周期，具體包括：輸入及輸出扭矩；變速箱軸的速度；其它變量。

圖2

【問題3】如何檢查ABB機器人軸1、2和3的限位開關(guān)？

【解答】

以下是ABB機器人軸1、2和3限位開關(guān)損壞時的情況說明

【問題4】FANUC伺服系統(tǒng)中，由于用戶操作引起的和會導(dǎo)致系統(tǒng)停止的報警有哪些？

【解答】

由于用戶操作引起的和會導(dǎo)致系統(tǒng)停止的警告如表1所示，默認(rèn)情況下，$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB被設(shè)置為TRUE。當(dāng)設(shè)定被更改為FALSE時，相應(yīng)的警告界面會被自動顯示。

【問題5】FANUC伺服出現(xiàn)報警“SRVO-007SERVOExternalemergencystops”，該如何處理？

【解答】

可能原因：按下了外部緊急制動按鈕，或是在操作面板的電路板上的接線板上，在EMGIN1和EMGIN2信號間沒有建立聯(lián)系。

解決方法：如果使用外部緊急制動，清除錯誤源并按RESET。如果不使用外部緊急制動，檢查EMGIN1和EMGIN2信號間的連線。

【問題6】FANUC伺服出現(xiàn)過熱報警，該如何處理？

【解答】

可能原因：控制設(shè)備的溫度超過標(biāo)定值。

解決方法：

1.如果環(huán)境溫度比標(biāo)定溫度（45攝氏度）高的話，改善通風(fēng)以降低環(huán)境溫度到標(biāo)定溫度內(nèi)。

2.檢查風(fēng)扇是否工作正常。如果異常，檢查風(fēng)扇馬達和風(fēng)扇馬達連接線。如果有什么問題的話，及時更換。

3.如果印刷電路板底板上的自動調(diào)溫器壞了的話，更換底板元件。

【問題7】FANUC伺服模型元素設(shè)置不正確該如何處理？

【解答】

FANUC伺服模型元素設(shè)置不正確，例如顯示：“Invalidelement(ST,G:16)”表示第1組的第6個模型元素設(shè)置不正確。“Invalidelement(ST,H:21)”表示第2組的第1個模型元素設(shè)置不正確。

解決方法：查看模型元素設(shè)定。查看連接編號和連接類型設(shè)定是否正確。

【問題8】當(dāng)關(guān)閉SCARA機器人時，用手扳動機器人，導(dǎo)致機器人晃動，該如何處理？

【解答】

主要原因由于過載、撞擊導(dǎo)致機器人關(guān)節(jié)上螺栓松動。

解決辦法：檢查各關(guān)節(jié)螺栓是否松動包括電機螺栓、減速機螺栓、各連接螺栓，如果松動加以緊固。

【問題9】SCARA電機過熱，該如何處理？

【解答】

如果是環(huán)境溫度上升或者電機熱量得不到散發(fā)導(dǎo)致溫度上升，則必須減低環(huán)境溫度，增加散熱，去除電機覆蓋物。

如果是程序或負(fù)載超過了機器人承受范圍，則需要調(diào)整程序，減輕負(fù)載。

如果導(dǎo)入的參數(shù)不符合機器人模型，則需要導(dǎo)入正確的參數(shù)。