【問(wèn)題1】伺服電機(jī)的調(diào)試是如何進(jìn)行的？
【解答】

以下是伺服電機(jī)的常用調(diào)試步驟：

1、初始化參數(shù)
    在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

    一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，松下是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線
    將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3、試方向
    對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂
    在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

5、建立閉環(huán)控制
    再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
    細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)。

【問(wèn)題2】在三菱伺服調(diào)試中如何進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位？
【解答】

    ①根據(jù)原點(diǎn)復(fù)位方式再確認(rèn)必要的設(shè)定項(xiàng)目，特別要注意擋塊停止方式時(shí)的原點(diǎn)復(fù)位扭矩限制值的設(shè)定，計(jì)數(shù)方式時(shí)得近點(diǎn)ON后的移動(dòng)量設(shè)定要注意是否恰當(dāng)。

    ②JOG運(yùn)轉(zhuǎn)中將裝置移動(dòng)至上下限限位傳感器的正中位置，進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位，如果裝置移動(dòng)至遠(yuǎn)離傳感器的方向時(shí)，直接使裝置停止，變更原點(diǎn)復(fù)位方向（Pr46）后，再度進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位。

    ③原點(diǎn)復(fù)位未完成時(shí)，再次確認(rèn)設(shè)定位置（例如近點(diǎn)原點(diǎn)復(fù)位時(shí)，原點(diǎn)傳感器以及下限限制傳感器的之間的距離是否太短，根據(jù)傳感器OFF時(shí)間，傳感器間的最大距離需要為Pr3進(jìn)行設(shè)定電機(jī)1轉(zhuǎn)的移動(dòng)距離的設(shè)定值以上）。原點(diǎn)復(fù)位時(shí)的速度設(shè)定値及原點(diǎn)復(fù)位時(shí)加減速時(shí)間的設(shè)定値是否吻合？

    ④原點(diǎn)位置被約束時(shí)，如果利用Pr55的原點(diǎn)移動(dòng)量，原點(diǎn)位置可進(jìn)行自由變更。

【問(wèn)題3】什么時(shí)候需要制動(dòng)選配件？
【解答】

    緊急減速時(shí)使用。電動(dòng)機(jī)地頻率下降時(shí)，需要比自由滑行停止更短的時(shí)間內(nèi)減速，由于電機(jī)在所給的頻率相應(yīng)同期速度以上運(yùn)轉(zhuǎn)而成為感應(yīng)發(fā)電機(jī)，其結(jié)果電機(jī)及負(fù)載的慣性能量，在變頻器或伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)再生。這時(shí)驅(qū)動(dòng)器的主回路電容被充電，電壓上升，再生能量變大，發(fā)生過(guò)電壓而切斷輸出，為防止這種現(xiàn)象需要制動(dòng)選配件。

【問(wèn)題4】在西門子S120的設(shè)置中，對(duì)于DRIVE-CLIQ接口的電機(jī)有哪些功能可以設(shè)置？
【解答】

    Extendedsetpointchannel:擴(kuò)展設(shè)定通道，包括多段速度設(shè)定、電動(dòng)電位計(jì)、斜坡函數(shù)發(fā)生器、速度限制等。

    Technologycontroller:工藝控制器，即PID控制器，常用于壓力、張力、溫度等物理量的控制。

    Basicpositioner:基本定位，包括回零點(diǎn)、位置點(diǎn)動(dòng)、軟硬限位、64個(gè)位置塊、MDI等功能。

    Extendedmessages/monitoring:擴(kuò)展信息監(jiān)控，包括電機(jī)轉(zhuǎn)速、負(fù)載扭矩以及電機(jī)溫度等物理量監(jiān)控。

    注意：系統(tǒng)在默認(rèn)的情況下四種擴(kuò)展功能都不激活，在不使用的情況下激活會(huì)占系統(tǒng)資源。

【問(wèn)題5】為何安川伺服電機(jī)在運(yùn)行中REF（綠色LED）會(huì)閃爍？
【解答】

    通過(guò)REF的閃爍表示“指令脈沖輸入中（電機(jī)旋轉(zhuǎn)中）”。此時(shí)即使在低速檔，電機(jī)也在旋轉(zhuǎn)中。請(qǐng)絕對(duì)不要觸摸機(jī)械和電機(jī)軸。

【問(wèn)題6】安川伺服調(diào)試時(shí)，電機(jī)每圈進(jìn)給量如何計(jì)算？
【解答】

    A、電機(jī)直接連接滾珠絲桿：絲桿的節(jié)距

    B、電機(jī)通過(guò)減速裝置（齒輪或減速機(jī)）和滾珠絲桿相連：絲桿的節(jié)距×減速比（電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）

    C、電機(jī)＋減速機(jī)通過(guò)齒輪和齒條連接：齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比

    D、電機(jī)＋減速機(jī)通過(guò)滾輪和滾輪連接：滾輪（滾子）直徑×π×減速比

    E、電機(jī)＋減速機(jī)通過(guò)齒輪和鏈條連接：鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比

    F、電機(jī)＋減速機(jī)通過(guò)同步輪和同步帶連接：同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比；共有3個(gè)同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪，再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接連接的同步輪。

【問(wèn)題7】松下A5驅(qū)動(dòng)器調(diào)試時(shí)其電子齒輪比如何計(jì)算？
【解答】

    A、將慣量比設(shè)置為600；

    B、將Pn110設(shè)置為0012；不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧

    C、將Pn100和Pn102設(shè)置為最小；

    D、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù)

    E、然后進(jìn)行JOG運(yùn)行，速度從100～500；

    F、進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比；

    G、將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；

    H、并且自動(dòng)設(shè)定剛性，通常此時(shí)會(huì)被設(shè)定為1；

    I、然后將SV－ON至于ON，如果沒(méi)有振蕩的聲音，此時(shí)進(jìn)行JOG運(yùn)行，并且觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時(shí)剛性應(yīng)該是1甚至1以下；

    J、在剛性設(shè)定到1時(shí)沒(méi)有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時(shí)間）的設(shè)定值；

    K、在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒(méi)有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試；

    L、首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試

    M、并且在調(diào)試過(guò)程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；

    N、如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時(shí)適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；

    O、再將速度以100～180rpm的速度提高，同時(shí)觀察伺服電機(jī)是否有振動(dòng)現(xiàn)象，如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值，如果電機(jī)發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時(shí)適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；

    P、說(shuō)明：Pn100速度環(huán)增益Pn101速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)Pn102位置環(huán)增益Pn103旋轉(zhuǎn)慣量比Pn401轉(zhuǎn)距時(shí)間常數(shù)。

【問(wèn)題8】安川伺服位置控制時(shí)，指令控制器發(fā)出脈沖指令后電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，請(qǐng)問(wèn)是什么原因？
【解答】

    請(qǐng)對(duì)一下幾點(diǎn)進(jìn)行檢查（前提條件：伺服點(diǎn)動(dòng)測(cè)試運(yùn)行正常）。

    1.檢查伺服LED顯示是否已經(jīng)S-ON（省略符號(hào)：RUN）?

    2.位置控制時(shí)，檢查用戶參數(shù)Pn000的第1位，是否為1（顯示內(nèi)容：Pn000=XX1X）?

    3.根據(jù)Q2檢查位置指令輸入電路的接線。

    4.檢查用戶參數(shù)Pn200的第0位，核對(duì)伺服單元側(cè)的脈沖指令輸入形態(tài)是否與指令控制器的規(guī)格相匹配?

    5.檢查伺服LED顯示確認(rèn)指令控制器脈沖輸出無(wú)誤，位數(shù)據(jù)⑤：正在輸入指令脈沖時(shí)點(diǎn)亮、未輸入指令脈沖時(shí)熄滅。

    6.通過(guò)電子齒輪和指令控制器的脈沖發(fā)生頻率，計(jì)算得出電機(jī)實(shí)際的速度，檢查是否轉(zhuǎn)速過(guò)低。