【問題1】伺服驅(qū)動(dòng)器如何選配制動(dòng)電阻？
【解答】

    從工程的角度來講，因?yàn)橛行〇|西無法準(zhǔn)確的計(jì)算，為安全起見，對(duì)于頻繁啟動(dòng)停止，頻繁正反轉(zhuǎn)的場(chǎng)合，可以簡單的用能量守恒原理來進(jìn)行計(jì)算。

    制動(dòng)電阻的阻值選擇的一般規(guī)律是制動(dòng)電阻的阻值不能夠太大，也不能夠太小，而是有一個(gè)范圍的。如果阻值太大的話，簡單點(diǎn)說，假如是無窮大的話，相當(dāng)于制動(dòng)電阻斷開，制動(dòng)電阻不起制動(dòng)的作用，伺服驅(qū)動(dòng)器還是會(huì)報(bào)警過電壓；如果阻值太小的話，則制動(dòng)的時(shí)候通過該電阻的電流就將非常大，流過制動(dòng)功率管的電流也會(huì)非常大，會(huì)將制動(dòng)功率管燒毀，而制動(dòng)功率管的額定電流一般是等同于驅(qū)動(dòng)管的，所以制動(dòng)電阻的最小值是不應(yīng)當(dāng)?shù)陀?10/伺服驅(qū)動(dòng)器的額定電流（假定伺服驅(qū)動(dòng)器是三相380V電壓輸入）。

【問題2】為什么伺服驅(qū)動(dòng)器加上使能后，所連接的伺服電機(jī)的軸用手不能轉(zhuǎn)動(dòng)？
【解答】

    因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器加上使能后，整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)就開始工作了，但這個(gè)時(shí)候伺服系統(tǒng)的給定卻為零，假定伺服驅(qū)動(dòng)器處于位置控制方式的話，那么位置脈沖指令給定則為零，如果用手去轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸的話，相當(dāng)于外部擾動(dòng)而產(chǎn)生了一個(gè)小的位置反饋，因?yàn)檫@個(gè)時(shí)候的位置脈沖指令給定為零，所以就產(chǎn)生了一個(gè)負(fù)的位置偏差值，然后該偏差值與伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益的乘積就形成了速度指令給定信號(hào)，然后速度指令給定信號(hào)與內(nèi)部的電流環(huán)輸出了力矩，這個(gè)力矩就帶動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)試圖來消除這個(gè)位置偏差，所以當(dāng)人試圖去轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸的時(shí)候就感覺轉(zhuǎn)動(dòng)不了。

【問題3】CSD3伺服驅(qū)動(dòng)器如何進(jìn)行調(diào)試？
【解答】

    1、如圖1，打開SmartJog軟件界面。圖1。

    2、選擇ServoModel.通常安裝V3.30版Firmware的驅(qū)動(dòng)器選擇“CSD3PlusSeries”，如果驅(qū)動(dòng)器安裝了V7.10版的Firmware可實(shí)現(xiàn)內(nèi)部定位功能（IPC）,請(qǐng)選擇“CSD3PlusSeriesIndexing”。圖2。

    3、與伺服驅(qū)動(dòng)器建立連接按下“Connect”鍵，PC與驅(qū)動(dòng)器建立連接（圖3）。圖3。

    4、讀取驅(qū)動(dòng)器內(nèi)參數(shù)（注：參數(shù)寫入將改變伺服的運(yùn)行狀態(tài)，請(qǐng)慎重!）圖4。

    5、對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的參數(shù)做復(fù)位,還原為伺服驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)定參數(shù)。

注：CSD3驅(qū)動(dòng)器在升級(jí)Firmware后，電機(jī)參數(shù)可能不正確，請(qǐng)手動(dòng)設(shè)置電機(jī)參數(shù)（Pr_001）后再進(jìn)行參數(shù)復(fù)位。圖５。