【問題1】KUKA機(jī)器人如何進(jìn)行零點(diǎn)設(shè)定？
【解答】

    零點(diǎn)設(shè)定要注意以下步驟：

    •使用EMT；

    •取消原有的零點(diǎn)，在各種座標(biāo)系下運(yùn)行機(jī)器人；

    •按要求設(shè)定機(jī)器人零點(diǎn)；

    •在各種坐標(biāo)系下手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人，與無零點(diǎn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行比較（圖1所示）。

圖1零點(diǎn)設(shè)定

【問題2】如何移除ABB機(jī)器人的手臂系統(tǒng)（圖2）？

圖2ABB的手臂系統(tǒng)

    A上臂；B下臂；C構(gòu)架；D齒輪箱，軸1；E基座螺栓；F平衡設(shè)備；F校準(zhǔn)滑輪；G軸1電機(jī)

【解答】

    確定機(jī)械手的位置如圖3所示，如果不是這個(gè)位置，必須運(yùn)行到該位置。

圖3ABB機(jī)器人手臂的位置

    2、手動(dòng)松開剎車。

    3、將軸1齒輪箱的油排出，取下軸1電機(jī)，將起重機(jī)運(yùn)行到機(jī)械手上方。裝好吊裝設(shè)備并按說明調(diào)節(jié)位置，將構(gòu)架底部的校準(zhǔn)滑輪取下，松開基座上的24顆螺栓，將手臂系統(tǒng)取下。

    4、升起手臂系統(tǒng)并放到安全區(qū)域。

【問題3】ABB機(jī)器人維護(hù)周期到了之后，示教儀會(huì)顯示什么？
【解答】

    當(dāng)超過維護(hù)周期的間隔時(shí)間后，一條信息(ServiceServiceIntervalexceededIntervalexceeded!)會(huì)顯示在示教儀計(jì)數(shù)器的參數(shù)下方（圖4）。

圖4維修周期的顯示

【問題4】ABB機(jī)器人如何設(shè)置SIS參數(shù)？
【解答】

    如果要SIS正常運(yùn)行，需要設(shè)定大量參數(shù)，下面介紹如何設(shè)定參數(shù)的步驟。

    1、用示教器打開系統(tǒng)參數(shù)(Systemparameters)一欄（圖5）。

    2、再到“Systemparameter/Manipulator/type2”（圖6）

圖5系統(tǒng)參數(shù)

圖6Manipulator參數(shù)

    3、選擇“0SISparameters”并按回車“Enter”鍵（圖7）。

圖7選擇“0SISparameters”

    4、選擇需要的系統(tǒng)，然后參數(shù)清單將會(huì)顯示出來。

【問題5】安川機(jī)器人動(dòng)作中因?yàn)橥ｋ?，ABS原點(diǎn)超出允許范圍時(shí)如何處理？
【解答】

    1、在觸摸屏上將設(shè)備的工作狀態(tài)切換到手動(dòng)工作模式，并在MAIN畫面中選擇MANUAL。

    2、將機(jī)器人切換到教示模式，MAIN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH。

    3、機(jī)器人SERVOOn，操作機(jī)器人控制手柄將報(bào)警清除，在觸摸屏中將報(bào)警清除。按下機(jī)器人電工箱上SERVOONREDAY(綠色按鈕)按鈕，確認(rèn)按鈕指示燈處于閃動(dòng)狀態(tài)。

    4、機(jī)器人控制手柄的主頁面中選擇ROBOT->SECONDHOMEPOS。確認(rèn)機(jī)器人操作手柄顯示中有第2原點(diǎn)(SPECIFIED)的PULSE和現(xiàn)在位置(CURRENT)的PULSE及其偏差值(DIFFERENCE)。

    5、操作機(jī)器人到第2原點(diǎn)處。第2原點(diǎn)設(shè)定在LOADER取片待機(jī)的位置。通過機(jī)器人控制手柄操作機(jī)器人到LOADER取片待機(jī)的位置。在機(jī)器人控制手柄中確認(rèn)現(xiàn)在為止和第2原點(diǎn)位置PULSE相一致，(SECONDHOMEPOS中DIFFERENCE各數(shù)值接近于0)。

    6、進(jìn)行位置確認(rèn)操作。進(jìn)入機(jī)器人控制手柄的SECONDHOMEPOS后，移動(dòng)機(jī)器人至LOADER待機(jī)位置。確認(rèn)DIFFERENCE項(xiàng)目中的各個(gè)軸的數(shù)值為0PULSE，并移動(dòng)光標(biāo)至DATA菜單選項(xiàng)，選擇位置確認(rèn)。

7、切換機(jī)器人運(yùn)行模式為REMOTE，在觸摸屏中切換機(jī)器人的工作模式為REMOT模式。