計(jì)算機(jī)： 　　這是Gateway2000的P5-166型PC機(jī)，166MHz的奔騰CPU帶32M的RAM，3.2GB硬驅(qū)，17英寸顯示器。配有350VA的UPS，備用電源以防意外斷電。 　　計(jì)算機(jī)在WindowsNT操作系統(tǒng)下運(yùn)行，機(jī)器人的控制程序是用微軟的VB專(zhuān)業(yè)開(kāi)發(fā)包進(jìn)行內(nèi)部開(kāi)發(fā)的。 　　控制程序提供如圖所示的用戶(hù)友好界面，用戶(hù)通過(guò)界面進(jìn)入如下各項(xiàng)程序： 　　滴定板的關(guān)鍵坐標(biāo)值，顯微鏡載片，清洗/烘干工位，滴點(diǎn)濃度的設(shè)定，滴點(diǎn)數(shù)的設(shè)定，需要處理的載片數(shù)。然后，選擇相應(yīng)的程序運(yùn)行。 　　PMAC卡運(yùn)行自己的程序語(yǔ)言，單獨(dú)編寫(xiě)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)程序。它通過(guò)ISA總線(xiàn)與主機(jī)進(jìn)行通訊。Delta Tau中的OCX軟件包允許VB控制程序在Windows NT下運(yùn)行，并與卡進(jìn)行通訊?？刂瞥绦?qū)⑾鄳?yīng)的參數(shù)傳給PMAC卡，運(yùn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)和PLC程序，再得到控制反饋的系統(tǒng)狀態(tài)和電機(jī)參數(shù)，并顯示給用戶(hù)。 　　Delta Tau提供一個(gè)PMAC可執(zhí)行的DOS程序，用來(lái)建立PMAC卡的不同參數(shù)，根據(jù)現(xiàn)有的硬件配置和系統(tǒng)性能要求來(lái)調(diào)整伺服系統(tǒng)。 　Delta Tau的硬件配置：PMAC 　　AECOM的微型排列打印機(jī)式用來(lái)在顯微鏡載片上存放高密度網(wǎng)格排列的cDNA、染色體組DNA或其它類(lèi)似的生物物質(zhì)的專(zhuān)用儀器，主要由一個(gè)計(jì)算機(jī)控制的高精密、高速的三軸機(jī)器人和一個(gè)獨(dú)特的筆尖組件組成。它能在一個(gè)很小的表面上存放成千上萬(wàn)滴基因物質(zhì)。筆尖每次滴一小滴，每一滴的基因都不同。這樣就能用基因物質(zhì)的取樣進(jìn)行基因表達(dá)實(shí)驗(yàn)，同時(shí)獲得基因的數(shù)據(jù)。