工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)領(lǐng)域中的多連接機(jī)械手或多自由機(jī)器人。未來制造業(yè)的一個重要發(fā)展是工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)取代了整個生產(chǎn)，這是實(shí)現(xiàn)智能生產(chǎn)的基礎(chǔ)，并將確保未來實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動化、數(shù)字化和智能化。生產(chǎn)和加工環(huán)境差、人口老齡化導(dǎo)致勞動力短缺和勞動力培訓(xùn)成本高，這增加了對工業(yè)機(jī)器人的需求。工業(yè)機(jī)器人的基本組成和分類?

　　由基本工業(yè)機(jī)器人組成

　　工業(yè)機(jī)器人由三部分組成：主殼體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

　　主體：座椅和駕駛員，包括手、手腕和手，一些機(jī)器人和行走機(jī)構(gòu)。手腕部分也稱為終端外部工具接口，可用于安裝夾具、工具、傳感器等。

　　驅(qū)動系統(tǒng)：包括使駕駛員能夠執(zhí)行此類操作的電源和傳動機(jī)構(gòu)。

　　控制系統(tǒng)：向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送控制信號，根據(jù)輸入程序驅(qū)動，并根據(jù)需要驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人。

　　工業(yè)機(jī)器人分類

　　根據(jù)通用協(xié)調(diào)表進(jìn)行分類

　　矩形坐標(biāo)機(jī)器人(PPRectangular CoordinateRobot)也稱為單軸操縱器，其中終止符的空間位置發(fā)生變化，以實(shí)現(xiàn)x、y、z的垂直軸移動。

　　圓柱坐標(biāo)機(jī)器人(RPP)

　　機(jī)器人末端效果的空間位置由兩個移動坐標(biāo)和一個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)改變。

　　球面坐標(biāo)機(jī)器人(RRP)

　　機(jī)器人手的運(yùn)動，也稱為極坐標(biāo)，由線性運(yùn)動和兩個旋轉(zhuǎn)組成，即沿x軸拉伸、沿y軸旋轉(zhuǎn)和沿z軸旋轉(zhuǎn)。

　　連接機(jī)器人(RRR)

　　它也被稱為鉸接機(jī)械手或鉸接機(jī)械手，應(yīng)用于許多工業(yè)領(lǐng)域，如自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等。它分為垂直連接器機(jī)器人和平面(水平)連接器機(jī)器人。

　　此外，還可以根據(jù)連接機(jī)器人的性能特點(diǎn)進(jìn)行分類，如搬運(yùn)機(jī)器人、堆疊機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、激光切割機(jī)器人等。

　　按機(jī)器人軸數(shù)分類

　　六名傳統(tǒng)成員

　　六軸機(jī)器人具有六個連續(xù)的旋轉(zhuǎn)連接，傳統(tǒng)的六連桿機(jī)器人可分為普通六連桿機(jī)器人和特殊六連桿機(jī)器人。

　　7軸機(jī)器人

　　它也被稱為多余的機(jī)器人。與六軸機(jī)器人相比，額外的軸允許機(jī)器人避開特定目標(biāo)，方便在特定位置啟動終端，并更靈活地適應(yīng)特定的工作環(huán)境。

　　協(xié)作機(jī)器人

　　簡稱cobot或co-robot。它是一種可以安全地與人直接交流/聯(lián)系的機(jī)器人。協(xié)作機(jī)器人能夠?qū)C(jī)器人的精度和可重復(fù)性與人類的獨(dú)特技能和能力相結(jié)合。人們善于解決不準(zhǔn)確和不確定性，而機(jī)器人具有精度、強(qiáng)度和耐久性的優(yōu)勢。

　　四軸/SCARA機(jī)器人

　　四軸機(jī)器人意味著四軸機(jī)器人的手臂可以在幾何平面上自由移動?！斑B接操縱器”可選，即X、Y、Z方向的牽引自由度和Z方向的旋轉(zhuǎn)自由度。

　　Delta并聯(lián)機(jī)器人

　　Delta機(jī)器人是一種快速、輕負(fù)載的并聯(lián)機(jī)器人，通常通過學(xué)習(xí)編程或視覺來擊中目標(biāo)。握柄的中心由三個平行邊緣軸(TCP)確定，這三個軸實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)對象的傳輸和處理操作。

　　按控制系統(tǒng)分類

　　根據(jù)是否有反饋進(jìn)行分類

　　分為開路控制和閉路控制

　　按預(yù)期控制量分類

　　它分為力控制、位置控制和混合控制

　　力控制分為直接力控制、阻抗控制和混合力水平控制

　　位置控制分為：控制一個連接位置(位置反饋、位置速度反饋、位置-速度-加速度反饋)和控制多個連接位置

　　通過智能管理

　　它分為霧控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、霧網(wǎng)絡(luò)控制和專家控制