什么是并聯(lián)機(jī)器人?

　　并聯(lián)機(jī)器人是指動平臺和定平臺,通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接,機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或者 兩個(gè)以上的自由度,以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)的機(jī)器人。

　　并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)呈現(xiàn)為無累積誤差，精度較高;驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好。

　　并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)

　　1、無累積誤差，精度較高;

　　2、驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好;

　　3、結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大;

　　4、完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性;

　　5、工作空間較小;

　　根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

　　什么是串聯(lián)機(jī)器人?

　　串聯(lián)機(jī)器人是一種開式運(yùn)動鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。利用驅(qū)動器來驅(qū)動各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動從而帶動連桿的相對運(yùn)動，使機(jī)器人末端達(dá)到合適的位姿。

　　串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：

　　1、需要減速器;

　　2、驅(qū)動功率不同，電機(jī)型號不一;

　　3、電機(jī)位于運(yùn)動構(gòu)建，慣量大;

　　4、正解簡單，逆解復(fù)雜。

　　并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域齊驅(qū)并進(jìn)的兩架“馬車”，共同推動工業(yè)機(jī)器人向前發(fā)展。