機器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機器人的內部傳感器信號被用來反映機械臂關節(jié)的實際運動狀態(tài)，機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。

       工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類有哪些?

　　1、程序控制系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現要求的空間軌跡。

　　2、自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結構和參數能隨時間和條件自動改變。

　　3、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。

　　4、點位式：要求機器人準確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關。?

　　5、軌跡式：要求機器人按示教的軌跡和速度運動。

　　6、控制總線：國際標準總線控制系統(tǒng)。采用國際標準總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　7、自定義總線控制系統(tǒng)：由生產廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。

　　8、編程方式：物理設置編程系統(tǒng)。由操作者設置固定的限位開關，實現起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。

　　9、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。

　　10、離線編程：不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌跡。