近期，來自江南大學君遠學院的呂青同學，在工業(yè)機器人研發(fā)實驗室進行了關于開展畢設課題研究的工作。君遠學院，是一所擁有無錫市機器人工程技術研究中心、無錫市工業(yè)機器人公共服務平臺、江南大學智能機器人與智能檢測國際聯(lián)合實驗室等眾多科研平臺的學院，旨在培養(yǎng)高素質、強能力的機電融合卓越創(chuàng)新人才。該課題的研究工作在博眾進行，以靈猴機器人為實驗設備，進行工業(yè)機器人力控軸孔裝配實驗。此次實驗研究內(nèi)容是軸孔裝配，LH LR40-R560六軸機械手為控制對象，在機械臂末端安裝optoforce六維力傳感器來檢測末端工件接觸力信息，在PC端Visual Studio環(huán)境下編寫力控界面。

傳感器檢測到力的信息作為信息輸入，經(jīng)過力控程序計算得到機器人的位置調(diào)整距離和姿態(tài)調(diào)整角度，從而實現(xiàn)自動尋孔和插孔作業(yè)。尋孔過程中機器人按照Z方向力作為反饋尋找平面內(nèi)的入孔點，插孔過程中機器人根據(jù)XY方向力及力矩進行位姿調(diào)整，以防止出現(xiàn)發(fā)送卡阻的現(xiàn)象而引起機器人輸出扭矩過大，導致動作失敗情況，實驗系統(tǒng)如下圖所示。對機器人進行力控制能夠使機器人對接觸力更加敏感并產(chǎn)生一定反饋動作從而使機器人具有更好地柔順性和自適應性，以補償執(zhí)行環(huán)境中的位置誤差。

這段時間的實習讓我體會到了學習與工作的差異，第一次真正地了解到工業(yè)開發(fā)是一種怎樣的環(huán)境，了解到了科研與產(chǎn)品開發(fā)地區(qū)別，對于科研而言往往是對于方法的研究，對于可行性的研究，而市場化的產(chǎn)品往往需要更加注重的是客戶的需求以及高可靠性，而對于這些問題的理解更有助于我在未來的學習與工作中更有目標性針對性地去發(fā)展。對于我的學業(yè)而言，借用公司的機器人傳感器等設備較快速地搭建了實驗平臺，并且在許多工程師的幫助指導下，完成了我的畢業(yè)設計。在實驗方面很直觀的一個感受是公司的實驗室提供了一個比學校更加優(yōu)良地實驗環(huán)境，有非常齊全的各類設備，而對我?guī)椭畲蟮氖歉魑还こ處焸儚姶蟮膶I(yè)知識儲備與經(jīng)驗，給予了很多指導講解，也讓我學習理解了很多書本上比較晦澀難以理解的知識并運用到我的課題中，再次由衷的感謝公司以及工程師們的幫助。