隨著生產自動化的大力推進和提倡，工業(yè)機器人使用的越來越多，特別是在焊接行業(yè)，采用機器人焊接有很多的好處，但是機器人仍然是機器，有很多焊接的缺陷還需要人來解決，今天就來說說那些焊接缺陷。

焊接機器人的組成

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分。

其中，機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人，還應配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。有點焊、伺服、弧焊機器人。

焊接機器人存在的問題和解決措施

1、出現焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。

這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

2、出現咬邊問題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。

3、出現氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

4、飛濺過多問題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節(jié)氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

5、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

焊接過程中系統(tǒng)常見的故障

1、發(fā)生撞槍：可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

2、出現電弧故障，不能引�。嚎赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節(jié)工藝參數。

3、保護氣監(jiān)控報警：冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

配套使用豪克能消除應力機器人消除焊接應力

焊接機器人的編程技巧

1、選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

2、焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

3、優(yōu)化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

4、采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

5、及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確�？煽恳�、減少焊接飛濺。

6、編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

焊接機器人運行成本及管理

進口機器人配件價格較高，應努力從各方面降低運用成本。潤滑油可以在國內尋找性能、效用相同的低價替代品。焊接過程加強維護，提高易耗件如噴嘴、導電嘴等的使用壽命。另外，對機器人系統(tǒng)進行預防性的維護，可以有效提高元器件的使用壽命。

高素質的管理人員、技術人員和操作人員是機器人充分發(fā)揮效率的必要條件。一個企業(yè)焊接機器人使用的好壞，很大程度在于人，因此要保證有一支穩(wěn)定的工作隊伍。