一、焊接機器人的結(jié)構(gòu)組成

　　1、機器人本體，一般是伺服電機驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是**地保證機械手末端(悍槍)所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。

　　2、機器人控制柜，它是機器人切換器的神經(jīng)**，包括計算機硬件、軟件和一些專用電路，負(fù)責(zé)處理機器人運作過程中的全部信息和控制其全部動作。

　　3、焊接電源切換器，包括焊接電源、專用焊槍等。

　　4、焊接傳感器及切換器安全保護設(shè)施。

　　5、焊接工裝夾具。

　　對于小分批多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人運作站或焊接變位機和機器人組合的機器人運作站。以適用于“多品種、小分批”的柔性化生產(chǎn)。對于工件體積小、易輸送.且分批大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品.將焊接工序細(xì)分，采用機器人與焊接專機組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模工藝，以達到投資少、效率高的低成本自動化的目的。

　　二、焊接機器人焊接機器人2種方法

　　焊接機器人的編程方法目前還是以在線示教方式(Teach-in)為主，但編程器的界面比過去有了不少改進，尤其是液晶圖形顯示屏的采用使新的焊接機器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機器人編程時焊縫軌跡上的關(guān)鍵點坐標(biāo)位置仍必須通過示教方式獲取，然后存入程序的運動指令中。這對于一些復(fù)雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費大量的時間示教，從而降低了機器人的使用效率，也增加了編程人員的勞動強度。目前解決的方法有2種：

　　一是示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關(guān)鍵點，然后通過焊接機器人的視覺傳感器(通常是電弧傳感器或激光視覺傳感器)自動跟蹤實際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。但由于電弧焊本身的特點，機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用。

　　二是采取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。機器人離線編程早在多年以前就有，只是由于當(dāng)時受計算機性能的限制，離線編程軟件以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統(tǒng)和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)，因此，編程工作并不輕松省時。隨著計算機性能的提高和計算機三維圖形技術(shù)的發(fā)展，如今的機器人離線編程系統(tǒng)多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通常可以采用“虛擬示教”(virtual Teach-in)的辦法，用鼠標(biāo)輕松點擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位即可獲得該點的空間坐標(biāo);在有些系統(tǒng)中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然后自動生成機器人程序并下載到機器人控制系統(tǒng)。從而大大提高了機器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強度。目前，國際市場上已有基于普通PC機的商用機器人離線焊接機器人軟件。