摘要按照ISO8373的定義，工業(yè)機器人是指位置可以固定或移動，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程、多功能用途、末端操作器的位置要在3個或3個以上自由度內(nèi)，可編程的工業(yè)自動化設(shè)備。

按照ISO8373的定義，工業(yè)機器人是指位置可以固定或移動，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程、多功能用途、末端操作器的位置要在3個或3個以上自由度內(nèi)，可編程的工業(yè)自動化設(shè)備。

機器人大講堂等聯(lián)合發(fā)布的《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究》顯示，截至去年底，國內(nèi)機器人相關(guān)企業(yè)已達6500余家，目前國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)園共有60余個。

在眾多國內(nèi)工業(yè)機器人廠家中，各家工業(yè)機器人的性能如何？針對工業(yè)機器人，我國最新的工業(yè)機器人性能檢測標準是《GB-T12642-2013工業(yè)機器人-性能規(guī)范及其試驗方法》（等效于《ISO92831998》,下面簡稱國標），里面列出了位姿準確度和位姿重復(fù)性、多方向位姿準確度變動、距離準確度和距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時間、位置超調(diào)量、軌跡準確度和軌跡重復(fù)性、重復(fù)定向軌跡準確度、拐角偏差、軌跡速度特性、最小定位時間和擺動偏差等14項性能指標。

需要注意的是，為了對比不同機器人的性能指標，按照上述標準的規(guī)定，下列參數(shù)必須相同：試驗立方體的尺寸、試驗負載、試驗速度、試驗軌跡、試驗循環(huán)和環(huán)境條件。

▲國標中試驗軌跡實例

▲Robodyn中生成軌跡實例

徠卡激光跟蹤儀AT960是全新一代的便攜式三坐標測量系統(tǒng)，可提供6自由度（6DoF）的靜態(tài)和動態(tài)自動跟蹤測量，配合Robodyn軟件，可實現(xiàn)對工業(yè)機器人DH參數(shù)的標定，和國標中的性能檢測。AT960內(nèi)置絕對干涉儀，可是實現(xiàn)激光頭到輔助測量裝置（如反射球、T-mac、T-probe）的絕對距離測量，加上內(nèi)置高精度編碼器對天頂角和方位角的測量，形成一個球坐標測量系統(tǒng)，并自動轉(zhuǎn)化為空間直角坐標系，可測得輔助測量裝置在三維空間中的位置。

▲球坐標系

若輔助測量裝置為Tmac，因Tmac上有規(guī)則地嵌有10個紅外LED，配合AT960內(nèi)置的高速相機，可實現(xiàn)對輔助測量裝置姿態(tài)的測量。通過把輔助測量裝置Tmac固定在機器人末端，AT960可實時高速測量出機器人的位置和姿態(tài)，從而可實現(xiàn)對國標中位姿重復(fù)性、距離準確度和距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時間、軌跡重復(fù)性，最小定位時間和軌跡速度特性等的測量。

若在性能測試之前，對機器人DH參數(shù)進行標定，則AT960可得到機器人基坐標系相對AT960測量坐標系和工具坐標系相對機器人末端坐標系的關(guān)系，從而可實現(xiàn)對國標中有關(guān)準確度的測量。

▲測試現(xiàn)場實例

沃德檢測是首家民營機器人檢測認證機構(gòu)，集檢測、檢驗、認證、驗貨、技術(shù)培訓(xùn)、實驗室建設(shè)和資質(zhì)申請為一體的綜合性第三方公共服務(wù)平臺。

沃德檢測擁有專業(yè)的技術(shù)團隊，主要認證項目有：機器人CR，中國CCC、SRRC、歐盟CE、ROHS、REACH、美國UL、ETL、韓國KC、體系ISO9001、ISO14001以及機器人性能測試（GB12642&ISO9283）等等，歡迎來電咨詢。