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技術答疑

文：2014年第六期

【問題1】三菱RV系列機器人如何進入圓桶調整模式？

【解答】

在手動運行模式下按“HAND”進入手爪控制界面。在機器人本體內部設計有四組雙作用電磁閥控制電路，由八路輸出信號OUT-900――OUT-907進行控制，與之相應的還有八路輸入信號IN-900――IN-907，以上各I/O信號可在程序中進行調用。

按鍵“+C”和“－C”對應“OUT-900”和“OUT-901”

按鍵“+B”和“－B”對應“OUT-902”和“OUT-903”

按鍵“+A”和“－A”對應“OUT-904”和“OUT-905”

按鍵“+Z”和“－Z”對應“OUT-906”和“OUT-907”

在氣源接通后按下“－C”鍵，對應“OUT-901”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪夾緊，對應的手爪夾緊磁性傳感器點亮，輸入信號到“IN-900”；按下“+C”鍵，對應“OUT-900”輸出信號，

【問題2】

三菱機器人的編程軟件“RT ToolBox2 Chinese Simplified”在使用時，如何進行通訊設定？

【解答】

在“通信設定”中選擇“TCP/IP”方式，再點擊“詳細設定”，在“IP地址”中輸入機器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動“CHNG DISP”鍵，直到顯示“No Message”時再按“UP”鍵，此時顯示出控制器的IP地址）。同時設置計算機的IP的地址在同一網段內且地址不沖突（圖1）。

在菜單選項中點擊“在線”→“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后點擊“OK”鍵進行確定（圖2）。連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標會改變（圖3）。

【問題3】

F A N U C 機器人如何使用POUNCE指令？

【解答】

POUNCE為焊接準備位置，一般所有車型共用一個POUNCE,如果焊接子程序的開始位置相差較大則可以分開設定(例如RBS010兩個工裝位于機器人兩側，設定了兩個POUNCE)。POUNCE位置設定一般滿足

以下幾個條件：

A．機器人到POUNCE位置時不與任何工裝運動干涉，即在工裝運動時機器人可以提前到POUNCE位置，待工裝運動完成機器人開始執(zhí)行PROCESS程序。

B．為保證機器人能直接從POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一點，即HOME到POUNCE沒有中間軌跡。

1：!*************************；

2：! PATH FROM HOME TO POUNCE；

3：!*************************；

4：PAYLOAD[1]；

5：UFRAME_NUM=0；

6：UTOOL_NUM=0；（共用一個POUNCE時，UTOOL_NUM必須為0。）

7：SET SEGMENT（1）；

8：J P[1] 100% FINE；

9：AT POUNCE；

【問題4】

FANUC機器人維修位置程序是如何工作的？

【解答】

MOV_REPR為機器人維修位置程序，在維修位置焊槍冷卻水會被自動切斷，方便更換電極帽，當維修結束時機器人返回HOME后冷卻水會自動打開。

1：!****************************；

2：!MACRO REPAIR；

3：!；

4：!For Servo gun ONLY；

5：!****************************；

6：GO[1:Manual Style Select]=31；

7：SET SEGMENT(2)；

8：；

9：UTOOL_NUM=1；

10：UFRAME_NUM=0；

11：MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR]；

12：WATER OFF 1；（切斷冷卻水）

13:L P[1] 500mm/sec FINE；

14：；

15：REQUEST CONTINUE；

16：MOVE TO HOME；

17：RESET WS 1；（恢復冷卻水）

18：SET SEGMENT（3）；

【問題5】

FANUC機器人如何進行DEVICENET網絡設置？

【解答】

在菜單上進入“→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下頁→DEVICENET→選擇（82）→[F3] DIAG→[F3] BROWSE”。需要注意的是必須在ONLINE狀態(tài)下，光標移到63上，波特率為125。還可以在菜單上進入“→機器人自動查找→QUERY→POLL→ADD-SCAN→ADD-DEF→重啟。”（如圖4所示）。