1 ISO 3691-4：AGV 安全應(yīng)用的重要參考標(biāo)準(zhǔn)

　　AGV小車在工作過程中需要自主執(zhí)行移動(dòng)、搬運(yùn)等工作，因此容易對(duì)周圍人員產(chǎn)生傷害。主要的機(jī)械傷害包括小車移動(dòng)時(shí)可能產(chǎn)生的碰撞、擠壓、碾壓、卷入傷害;車輛部件可能產(chǎn)生的切割、穿刺、卷入傷害等。2020年發(fā)布的ISO 3691-4，是AGV安全應(yīng)用的重要參考標(biāo)準(zhǔn)，其中羅列了AGV小車上的主要風(fēng)險(xiǎn)及控制系統(tǒng)的安全要求。

　　AGV的安全相關(guān)控制系統(tǒng)主要包含以下幾個(gè)基本功能：

　　(1)緊急停止——在緊急情況下人員按下急停按鈕，小車需立刻停止運(yùn)行。

　　(2)模式開關(guān)——用于小車手動(dòng)/自動(dòng)模式切換。控制系統(tǒng)需要保證有且只有一種模式被選中。

　　(3)碰撞檢測(cè)開關(guān)——當(dāng)小車與人員或周圍物體產(chǎn)生碰撞時(shí)，必須立刻停止運(yùn)行。

　　(4)區(qū)域檢測(cè)——小車行駛時(shí)，若人員進(jìn)入報(bào)警或停止區(qū)域，小車需減速或安全停止。

　　(5)速度監(jiān)控——小車行駛過程中需要實(shí)時(shí)監(jiān)控小車速度。在自動(dòng)模式下，小車不能超過最大運(yùn)行速度。在手動(dòng)模式下，小車不能超過0.3m/s的安全速度。

　　(6)安全力矩關(guān)斷(STO)——當(dāng)安全功能觸發(fā)時(shí)，控制系統(tǒng)需要安全關(guān)閉伺服驅(qū)動(dòng)。

myPNOZ 解決方案適合于安全功能不太復(fù)雜的應(yīng)用

PNOZmulti2 解決方案適合于安全功能更多、更復(fù)雜的 AGV 應(yīng)用

　　2 符合 ISO 3691-4 的 AGV 安全解決方案

　　結(jié)合對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的理解，Pilz對(duì)AGV小車的安全要求做了深入的分析，從客戶應(yīng)用方便的角度出發(fā)，給出了符合ISO 3691-4的兩種不同的安全解決方案，能夠滿足從簡單到復(fù)雜的各種AGV應(yīng)用場(chǎng)景。

　　(1)方案1：myPNOZ模塊化繼電器 + 集成編碼器接口的安全掃描儀PSENscan

　　myPNOZ是Pilz最新推出的硬件可配置的模塊化安全繼電器，用戶可根據(jù)不同安全功能選擇不同的硬件模塊，不同模塊之間可以實(shí)現(xiàn)“與”和“或”的基本邏輯，并可按區(qū)域控制不同輸出。這個(gè)產(chǎn)品無需編程，用戶根據(jù)功能選擇好硬件元件后，系統(tǒng)可自動(dòng)生成接線圖，用戶僅需安裝及接線即可，做到了真正的即插即用。

　　PSENscan是Pilz的安全掃描儀產(chǎn)品，其中的PSENsc ME 5.5 08-17型號(hào)尤其適用于AGV應(yīng)用。因?yàn)樗藢?shí)現(xiàn)區(qū)域檢測(cè)功能外，還可集成編碼器輸入。當(dāng)連接編碼器后，掃描儀可獲取小車當(dāng)前速度，并判斷小車是否超過最大速度，以及判斷小車是否在安全速度下行駛。在小車的速度評(píng)估方面，大大省卻了用戶的精力投入，而且安全掃描儀本身還可用于SLAM導(dǎo)航，Pilz為用戶提供了ROS包及C++包，如有需要，用戶可方便地集成進(jìn)自己開發(fā)的導(dǎo)航算法中。

　　(2)方案2：PNOZmulti 2可編程安全控制器 + 安全掃描儀PSENscan

　　PNOZmulti2的方案靈活性更高。其中，PNOZ m B0作為控制系統(tǒng)，其本體自帶的20個(gè)安全輸入和4個(gè)安全輸出用于評(píng)估急停、模式開關(guān)、碰撞檢測(cè)開關(guān)、區(qū)域檢測(cè)及STO等數(shù)字量信號(hào)。運(yùn)動(dòng)控制擴(kuò)展模塊PNOZ m EF 2MM用于連接外部編碼器，評(píng)估小車的安全速度。此外，PNOZ m B0還可以添加現(xiàn)場(chǎng)總線通訊模塊用于和外部控制系統(tǒng)通訊。PSENscan安全掃描儀則用于區(qū)域檢測(cè)及區(qū)域切換，以及SLAM導(dǎo)航等功能。

　　皮爾磁是目前市場(chǎng)上為數(shù)不多的能夠?yàn)锳GV提供完整安全解決方案的供應(yīng)商，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的深入理解讓我們可以輕松應(yīng)對(duì)諸多的復(fù)雜場(chǎng)景，豐富的產(chǎn)品系列使得皮爾磁的解決方案能夠完美適配各種應(yīng)用。