1 方案介紹

1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)

整機(jī)由高檔可編程控制器配觸摸屏組合控制?？刂破猎O(shè)計(jì)多種選擇功能，方便機(jī)器人拾取并按照順序碼垛。電氣零配件均采用國內(nèi)外名優(yōu)品牌，動作可靠，故障率低,現(xiàn)場修改數(shù)據(jù)，操作方便。

圖1 示教圖例

1.2料片緩沖堆積裝置

在輸送平臺與碼垛機(jī)器人之間設(shè)計(jì)安裝有料片緩沖堆積裝置，該裝置能有效起到緩沖的作用，當(dāng)堆積到設(shè)定高度和片數(shù)后才通知機(jī)器人進(jìn)行碼垛。

1.3輸送平臺

從沖床出料到碼垛機(jī)器人共經(jīng)過兩端傳送皮帶，這兩端皮帶成直角分布，并在兩皮帶端頭安裝了壓料裝置，使得料片能夠更加平穩(wěn)的落到指定的位置。

2 機(jī)器人示教說明

機(jī)器人抓取料片，然后按照順序碼垛，整個過程由一系列動作組成，每個動作都有節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)，因此機(jī)器人提供示教功能，用戶只需要將機(jī)器人夾爪移動到指定位置后，點(diǎn)擊“示教”按鈕就可將當(dāng)前坐標(biāo)位置設(shè)置到移動軌跡路徑中的指定節(jié)點(diǎn)上。

示教流程（以示教P1為例）：

表1 示教點(diǎn)位說明

（1）切換到工藝畫面；

（2）點(diǎn)擊P1按鈕，此時如果P1點(diǎn)有坐標(biāo)，將移動到坐標(biāo)點(diǎn)；

（3）切換到手動方式，將夾爪移動到擬示教的位置；

（4）點(diǎn)擊工藝畫面的“示教”按鈕，將P1點(diǎn)確定為當(dāng)前坐標(biāo)。

注意：

（1）點(diǎn)擊P1~P4坐標(biāo)前，務(wù)必確認(rèn)示教點(diǎn)上是否有坐標(biāo)，并且從當(dāng)前位置移動到示教點(diǎn)，是否會發(fā)生碰撞；

（2）示教只需要確定這四個點(diǎn)即可，其余輔助動作有系統(tǒng)自動完成，比如Z軸上抬到安全位置、松放夾爪等。

3 操作畫面說明

本機(jī)器人主要提供以下操作畫面：主界面、參數(shù)畫面、監(jiān)控界面、工藝畫面。每個畫面的用途和說明如下。

3.1主界面說明（圖2、表2）

圖2 主畫面及擴(kuò)展按鈕

表2 畫面內(nèi)容功能說明

3.2參數(shù)畫面（圖3、表3）

圖3 參數(shù)畫面圖示

表3 各參數(shù)說明表

3.3監(jiān)控界面（圖4）

圖4 監(jiān)控界面圖示

監(jiān)控畫面主要分為輸入監(jiān)控和輸出監(jiān)控，輸出點(diǎn)可實(shí)時控制。

3.4工藝畫面（圖5、表4）

圖5 工藝畫面圖示

表4 工藝畫面功能說明

4 結(jié)束語

經(jīng)過長時間摸索探究和實(shí)踐，本設(shè)計(jì)方案已經(jīng)應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中，取代傳統(tǒng)人工碼垛方式，自動化程度得到客戶的一致認(rèn)可，日產(chǎn)能較以前明顯提升。

本方案后續(xù)會在現(xiàn)有基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化，主要是擴(kuò)展成四軸機(jī)器人，在末端增加旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，此優(yōu)化方案將會適應(yīng)非圓形工件的要求。