摘 要：本文從拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)型式角度對(duì)國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行概括與分類，并從沙地用機(jī)器人輪子、車(chē)體平衡機(jī)構(gòu)、搖臂機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)概念設(shè)計(jì)和具體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的發(fā)展等角度，給出其各自特點(diǎn)；總結(jié)了移動(dòng)機(jī)器人主要機(jī)構(gòu)以及與之密切相關(guān)的地面力學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)。 關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；構(gòu)型；崎嶇地面；適應(yīng)能力；地面力學(xué) 0 引言 當(dāng)今世界，機(jī)器人研究越來(lái)越受到廣泛關(guān)注，特別是崎嶇地面上的移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為研究熱點(diǎn)。移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)在海洋、軍事、航天、服務(wù)、娛樂(lè)等各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)彰顯實(shí)力，其發(fā)展前途不可限量。下面分別從移動(dòng)機(jī)器人的研究狀況和發(fā)展態(tài)勢(shì)角度加以綜述。 1 移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)型研究概述 狹義移動(dòng)機(jī)器人指的是地面移動(dòng)的機(jī)器人，如偵察機(jī)器人、警用排爆機(jī)器人以及各種民用領(lǐng)域的導(dǎo)游、清洗和玩具機(jī)器人等。廣義移動(dòng)機(jī)器人還包括空間機(jī)器人如勇氣號(hào)火星探測(cè)機(jī)器人和水下機(jī)器人等等。移動(dòng)機(jī)器人按走行部的機(jī)械拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可分為以下幾類： 崎嶇地面上移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)型發(fā)展綜述全文下載