一、基于毫米波雷達測距

　　基于毫米波雷達的距離估計毫米波雷達在技術(shù)上已經(jīng)非常成熟，最早開始應(yīng)用于自適應(yīng)巡航領(lǐng)域。在英飛凌推出24GHZ單片雷達方案之后，毫米波雷達被應(yīng)用到了ADAS的各個模塊中，在全球范圍內(nèi)，毫米波雷達的出貨量達到了千萬級。在自動駕駛汽車的距離估計中都使用了毫米波雷達作為傳感器，來進行周邊障礙物的識別和測距等工作。

　　如今，全球市場范圍內(nèi)的毫米波雷達份額主要被國外第一梯隊的供應(yīng)商壟斷，如博世、大陸等，而隨著國內(nèi)市場的發(fā)展，像國內(nèi)的華域汽車這樣的供應(yīng)商也都在布局發(fā)力毫米波雷達。據(jù)數(shù)據(jù)顯示，到2025年預(yù)計約為320億。

　　毫米波雷達，即工作在毫米波波段探測的雷達，其實質(zhì)是電磁波，波長約為1-10mm，毫米波雷達通過將毫米波發(fā)射出去，然后接受回波，根據(jù)發(fā)射和接收的時間差來測得前方障礙物的位置和距離。基于毫米波雷達的距離估計方法，主要以FMCW調(diào)制方法來進行測量距離。

　　其原理是通過振蕩器來形成連續(xù)變化的信號，對于發(fā)出的信號和接收的信號，它們之間會形成頻率差，而該頻率差值與毫米波的發(fā)射時間和接收時間的差值之間呈線性相關(guān)，只需要測量頻率差，就可以實現(xiàn)車輛與前方物體距離的測量估計。

　　毫米波雷達在ADAS上應(yīng)用廣泛，主要用于自動緊急制動(AEB)、前方碰撞預(yù)警(FCW)、主動車道控制(ALC)、盲點監(jiān)測(BSD)、變道輔助(LCA)等，其具有一定的抗干擾能力，易于穿透雨雪天氣，適應(yīng)性較好，可以全天候工作，技術(shù)相對成熟，成本較低等優(yōu)勢。但是也具有分辨率低等不足。毫米波雷達已經(jīng)成為了自動駕駛汽車距離估計中不可或缺的主力傳感器。

　　二、基于激光雷達測距

　　基于激光雷達的距離估計隨著自動駕駛汽車的不斷演進，激光雷達由于其獨特的3D環(huán)境建模，已經(jīng)成為L3及以上自動駕駛汽車中必不可少的傳感器。從機械式到混合固態(tài)，再到純固態(tài)激光雷達，激光雷達的成本隨著科技的發(fā)展在不斷的降低，正在向小型化、ASIC集成化方向發(fā)展，將是自動駕駛傳感器最核心的部分。

　　目前自動駕駛汽車測試車輛多數(shù)為機械式激光雷達，但是機械式激光雷達的成本高、且生產(chǎn)工藝復(fù)雜，壽命短，很難滿足未來自動駕駛汽車苛刻的要求?；旌瞎虘B(tài)激光雷達屬于激光雷達由機械式向純固態(tài)激光雷達過渡的中間產(chǎn)品，而固態(tài)激光雷達主要為MEMS、OPA和3D Flash三類，其調(diào)試可以實現(xiàn)自動化、且不存在機械式旋轉(zhuǎn)部件，在成本、實用性方面有大幅提升，固態(tài)激光雷達必將是未來激光雷達發(fā)展的趨勢。

　　基于激光雷達的自動駕駛汽車距離估計，其原理是是以激光作為載波，它是工作在光頻波段的雷達。其工作原理是向被測物體發(fā)射激光束，然后將接收到的回波與發(fā)射信號進行比較，作適當(dāng)處理后，獲得被測物體的有關(guān)信息，如被測物體的距離、方位等信息。

　　激光雷達主要用于獲取景深信息、障礙物檢測、目標(biāo)識別等，其主要優(yōu)點是可以多周邊物體進行3D建模，來形成高清圖像，方便計算機進行處理和識別，還兼具方向性好、無電磁干擾、獲取信息量全面以及探測精確等優(yōu)點，但是容易受環(huán)境影響、不良天氣下精度下降難以識別障礙物、且成本較高?；跀z像頭的距離估計在自動駕駛汽車距離估計中，攝像頭起著至關(guān)重要的作用，被稱為自動駕駛的眼睛。攝像頭技術(shù)最為成熟，在車輛上的應(yīng)用最早，作為ADAS階段主要的視覺傳感器，包括單目攝像頭、雙目攝像頭等。