一、工業(yè)機器人分類

　　(一)按驅(qū)動辦法分類

　　1)氣壓傳動機器人：以緊縮空氣作為動力源驅(qū)動施行安排運動的機器人，具有動作活絡(luò)、構(gòu)造簡略、本錢低價的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環(huán)境作業(yè)。

　　2)液壓傳動機器人：選用液壓元器材驅(qū)動，具有負載才干強、傳動平穩(wěn)、構(gòu)造緊湊、動作活絡(luò)的特征，適用于重載、低速驅(qū)動場合。

　　3)電氣傳動機器人：用溝通或直流伺服電動機驅(qū)動的機器人，不需求基地改換安排，機械構(gòu)造簡略、照應(yīng)速度快、操控精度高，是這些年常用的機器人傳動構(gòu)造。

　　(二)按構(gòu)造辦法分類

　　1)直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其操控簡略，運動直觀性強，易抵達高精度，定位精度高，但操作活絡(luò)性差，運動的速度較低，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

　　2)圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，其立柱設(shè)備在反轉(zhuǎn)機座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動。其作業(yè)計劃較大，運動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辯精度越來越低。

　　3)球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由反轉(zhuǎn)機座、俯仰鉸鏈和彈性臂構(gòu)成，具有兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個平移軸。作業(yè)臂不只可繞筆直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作彈性運動。其操作比圓柱坐標型更為活絡(luò)，并能拓寬機器人的作業(yè)空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端施行器上的線位移分辯率是一個變量。

　　4)關(guān)節(jié)型機器人：這類機器人由多個關(guān)節(jié)聯(lián)接的機座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，巨細臂之間用鉸鏈聯(lián)接構(gòu)成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱聯(lián)接構(gòu)成肩關(guān)節(jié)，巨細臂既可在筆直于機座的平面內(nèi)運動，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡(luò)性最佳，運動速度較高，操作計劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運動較艱難。它能抓取挨近機座的物件，也能繞過機體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運動速度和極好的活絡(luò)性，變成最通用的機器人。

　　二、工業(yè)機器人功用特征

　　工業(yè)機器人的功用特征影響著機器人的作業(yè)功率和牢靠性，在機器人規(guī)劃和選用時應(yīng)思考如下幾個功用方針：

　　(1)自在度自在度是衡量機器人技能水平的首要方針。所謂自在度是指運動件有關(guān)于固定坐標系所具有的獨立運動。每個自在度需求一個伺服軸進行驅(qū)動，因此自在度數(shù)越高，機器人能夠完結(jié)的動作越雜亂，通用性越強，運用規(guī)模也越廣，但相應(yīng)地帶來的技能難度也越大。通常狀況下，通用工業(yè)機器人有3—6個自在度。

　　(2)作業(yè)空間是指機器人運用手爪進行作業(yè)的空間規(guī)模。描繪作業(yè)空間的手腕參考點能夠選在手部基地、手腕基地或手指指尖，參考點不相同，作業(yè)空間的巨細、形狀也不相同。機器人的作業(yè)空間取決于機器人的構(gòu)造辦法和每個關(guān)節(jié)的運動規(guī)模。作業(yè)空間是工業(yè)機器人的一個首要功用方針，是規(guī)劃工業(yè)機器人安排的首要方針。

　　(3)承載才干承載才干是指機器人在作業(yè)規(guī)模內(nèi)的任何位姿上所接受的最大分量，承載才干的巨細取決于負載的質(zhì)量、作業(yè)的速度和加快度的巨細和方向，依據(jù)承載才干不相同工業(yè)機器人大致分為：①微型機器人—承載才干為10N以下;②小型機器人—承載才干為10-50N;③中型機器人—承載才干為50-300N;④大型機器人承載才干為300—500N;⑤重型機器人—承載才干為500N以上。

　　(4)運動速度運動速度影響機器人的作業(yè)功率和運動周期，它與機器人所獲取的重力和方位精度均有親近的聯(lián)絡(luò)。運動速度高，機器人所接受的動載荷增大，必將接受著加減速時較大的慣性力，影響機器人的作業(yè)平穩(wěn)性和方位精度。就如今的技能水平而言，通用機器人的最大直線運動速度大多在1000mm/s以下，最大反轉(zhuǎn)速度通常不逾越120°/s。

　　(5)方位精度它是衡量機器人作業(yè)質(zhì)量的又一項技能方針。工業(yè)機器人的方位精度包含定位精度和重復(fù)定位精度，定位精度取決于方位操控辦法以及機器人運動部件自身的精度和剛度，此外還與獲取重力和運動速度等要素有親近的聯(lián)絡(luò)。重復(fù)定位精度是機器人重復(fù)定位某一方位的精確性，典型的工業(yè)機器人定位精度通常在土O.02mm～±5mm規(guī)模。