工業(yè)機(jī)器人是一種具有存儲(chǔ)設(shè)備和終端填充設(shè)備的通用機(jī)器人，可以執(zhí)行各種運(yùn)動(dòng)或過程，而不是人工。一般來說，生產(chǎn)中的工人可以進(jìn)行單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)期工作，或者在危險(xiǎn)和惡劣的環(huán)境中工作。它是人類工作智慧的結(jié)晶，對(duì)人類工業(yè)和自動(dòng)化進(jìn)程作出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。變速箱是工業(yè)機(jī)器人的主要部件，也起著非常重要的作用。減速機(jī)的結(jié)構(gòu)及其工作原理?

　　在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，減速器是連接電源和驅(qū)動(dòng)器的中間裝置。一般來說，它將高速動(dòng)力(如電機(jī)和內(nèi)燃機(jī))傳遞到更高的扭矩，將輸入軸連接到松樹輸出軸的高速齒輪上。目前，成熟和標(biāo)準(zhǔn)化的減速器包括圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星齒輪減速器，RV減速器、循環(huán)銷齒輪減速器和諧波減速器。自20世紀(jì)80年代和90年代以來，航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療設(shè)備等新興行業(yè)的發(fā)展需求要求高性能精密調(diào)節(jié)器、高傳輸功率、低噪聲和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊的穩(wěn)定傳輸。RV減速器和諧波減速器是精密減速器中的兩種重要減速器。

　　RV(旋轉(zhuǎn)矢量)減速器

　　RV減速器是在擺線旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)的基礎(chǔ)上開發(fā)的，具有二級(jí)減速和中心盤支撐結(jié)構(gòu)。自1986年以來。自2004年推出以來，由于其高傳動(dòng)比、高傳動(dòng)效率、高運(yùn)動(dòng)精度、小回差、低振動(dòng)、高剛性和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，它已成為“皇家”機(jī)器人減速器。

　　諧波減速器

　　諧波減速器由諧波發(fā)生器、柔性理論和剛性輪組成。其工作原理是諧波發(fā)生器將柔性車輪變成可調(diào)節(jié)的彈性變形，并通過柔性車輪和剛性車輪網(wǎng)絡(luò)傳遞動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)減速目標(biāo);根據(jù)各種波發(fā)生器，有攝像機(jī)、滾輪和偏心盤。諧波減速器傳動(dòng)比大，輪廓小，零件數(shù)量少，傳動(dòng)效率高。一臺(tái)機(jī)器的傳動(dòng)比可達(dá)50-4000，傳動(dòng)效率可達(dá)92%-96%。

　　行星減速器

　　顧名思義，行星減速器是圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)行穩(wěn)定、噪音低。它具有功率共享和多齒網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn);它是一種廣泛使用的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可以與其他軍用行星減速器產(chǎn)品相媲美，但它具有工業(yè)產(chǎn)品的價(jià)格，并廣泛用于工業(yè)案例。

　　精確減速器的存在使伺服電機(jī)以正確的速度運(yùn)行，并將速度精確地降低到工業(yè)機(jī)器人所需的速度，提高了機(jī)械本體的剛性并提供更高的扭矩。與普通減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、重量輕、控制方便等特點(diǎn)。連接機(jī)器人中廣泛使用兩種類型的減速器：RV減速器和諧波減速器。