一、如何實(shí)施自動(dòng)化焊縫跟蹤定位

　　實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤定位的常用方法是外圍輔助檢測(cè)，外圍輔助檢測(cè)主要實(shí)現(xiàn)激光跟蹤、攝影成像跟蹤。這種焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)可以通過(guò)光學(xué)測(cè)量設(shè)備采集焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)，焊接機(jī)器人可以通過(guò)數(shù)據(jù)對(duì)比調(diào)整自適應(yīng)臂的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤。

　　焊接機(jī)器人的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)在焊接前通過(guò)焊縫定位功能檢查縫隙是否合適，并準(zhǔn)確到達(dá)待焊接的接頭。焊縫實(shí)時(shí)跟蹤，焊接過(guò)程中產(chǎn)品變形監(jiān)測(cè)。通過(guò)將傳感器安裝在焊接位置數(shù)據(jù)收集前，通過(guò)電源或焊接參數(shù)收集，然后傳播到焊接機(jī)器人和各種自適應(yīng)模糊控制算法用于正確的焊接機(jī)器人軌跡或?qū)C(jī)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)焊縫跟蹤的目的。

　　工業(yè)智能化的趨勢(shì)是不可逆轉(zhuǎn)的，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，機(jī)器人焊接也將慢慢替代人工焊接，雖然難做到完全替代，但是實(shí)際焊接應(yīng)用中，替代九成重復(fù)性批量焊接工作還是可以做到的，焊接機(jī)器人有著更高的效率，焊接質(zhì)量也有保障，并且不存在情緒問(wèn)題方便管理，這都讓企業(yè)們愛(ài)不釋手，但是，針對(duì)不少高精度要求的焊接工件，機(jī)器人本身是難以勝任的，這時(shí)候就必須用激光焊縫跟蹤系統(tǒng)來(lái)輔助。

　　二、焊接機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用

　　焊接機(jī)器人生產(chǎn)線比較簡(jiǎn)單的是把多臺(tái)工作站用工件輸送線連接起來(lái)組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點(diǎn)，即每個(gè)站只能用選定的工件夾具及焊接機(jī)器人的程序來(lái)焊接預(yù)定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時(shí)間內(nèi)，這條線是不能焊其他工件的。

　　焊接機(jī)器人應(yīng)用中最普遍的主要有兩種方式，即點(diǎn)焊和電弧焊。工業(yè)機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用最早是從汽車裝配生產(chǎn)線上的電阻點(diǎn)焊開(kāi)始的。原因在于電阻點(diǎn)焊的過(guò)程相對(duì)比較簡(jiǎn)單，控制方便，且不需要焊縫軌跡跟蹤，對(duì)機(jī)器人的精度和重復(fù)精度的控制要求比較低。

　　機(jī)器人電弧焊的最大的特點(diǎn)是柔性，即可通過(guò)編程隨時(shí)改變焊接軌跡和焊接順序，因此最適用于被焊工件品種變化大、焊縫短而多、形狀復(fù)雜的產(chǎn)品。這正好又符合汽車制造的特點(diǎn)。尤其是現(xiàn)代社會(huì)汽車款式的更新速度非?？?，采用機(jī)器人裝備的汽車生產(chǎn)線能夠很好地適應(yīng)這種變化。

　　點(diǎn)焊機(jī)器人在汽車裝配生產(chǎn)線上的大量應(yīng)用大大提高了汽車裝配焊接的生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量，同時(shí)又具有柔性焊接的特點(diǎn)，即只要改變程序，就可在同一條生產(chǎn)線上對(duì)不同的車型進(jìn)行裝配焊接。

　　數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，在我國(guó)，點(diǎn)焊機(jī)器人約占焊接機(jī)器人總數(shù)的46%，主要應(yīng)用在汽車、農(nóng)機(jī)、摩托車等行業(yè)。通常，裝配一輛轎車的白車身要焊接4000～6000個(gè)焊點(diǎn)，只有以機(jī)器人為核心組成柔性焊裝生產(chǎn)線，才能完成大批量的生產(chǎn)和適應(yīng)未來(lái)新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與多品種生產(chǎn)的發(fā)展要求。