工業(yè)機器人坐標系

　　1、直角坐標型

　　(1)優(yōu)點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便于實現高精度。

　　(2)缺點：是占據空間位置較大，相應的工作范圍較小。

　　2、圓柱坐標型

　　(1)優(yōu)點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優(yōu)點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

　　(2)缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

　　3、球坐標型

　　(1)優(yōu)點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

　　(2)缺點：運動直觀性差，結構較為復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

　　4、關節(jié)型

　　(1)優(yōu)點：關節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視。

　　(2)缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較復雜。

　　工業(yè)機器人最顯著的特點：

　　1、可編程。

　　生產自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。

　　2、擬人化。

　　工業(yè)機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。

　　3、工業(yè)機器技術涉及的學科相當廣泛

　　歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不 僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。