工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭上的工具TCP在空間中的線性運(yùn)動。坐標(biāo)直線運(yùn)動應(yīng)規(guī)定坐標(biāo)系、刀具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。坐標(biāo)系包括地球坐標(biāo)、基準(zhǔn)坐標(biāo)、刀具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。已指定刀具坐標(biāo)TCP指定TCP運(yùn)行的坐標(biāo)系的位置。工件坐標(biāo)分配TCP當(dāng)在坐標(biāo)系中選擇工件坐標(biāo)時，工件坐標(biāo)生效。工業(yè)機(jī)器人手動操作方式有哪幾種?

　　步驟1：單擊ABB主菜單下拉菜單中的手動操作

　　請不要戴手套操作教學(xué)板和操作面板。點(diǎn)擊操作機(jī)器人時，使用較低的倍增速度來增加機(jī)器人的控制機(jī)會。在按下示教板上的點(diǎn)擊按鈕之前，請考慮機(jī)器人的移動趨勢。提前考慮避免機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，確保線路不受干擾。

　　步驟2：單擊動作模式并選擇線性模式。

　　在開始操作之前，您必須了解機(jī)器人將根據(jù)編程程序執(zhí)行的所有任務(wù)。我們需要知道的是影響機(jī)器人運(yùn)動的所有開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置必須已知，并準(zhǔn)備在緊急情況下按下這些按鈕。永遠(yuǎn)不要假設(shè)機(jī)器人已經(jīng)完成了一個不會移動的程序。因?yàn)闄C(jī)器人可能正在等待輸入信號，讓它繼續(xù)移動。

　　步驟3：選擇刀具坐標(biāo)系“tool0”

　　焊接機(jī)器人比堆垛機(jī)器人更多：焊絲移動鍵：焊絲“+”使焊絲能夠通過焊槍發(fā)送焊絲“–”，從而可以通過焊槍將焊絲拉回。WELDENBL鍵：操作程序時，使用該鍵控制焊接過程是否開始。

　　步驟4：用左手按下啟用按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)。

    操作示教器上的操作桿和工具坐標(biāo)TCP，點(diǎn)擊直線運(yùn)動空間。操作桿方向條的X、Y和Z箭頭方向表示每個坐標(biāo)軸移動的正方向。

　　工業(yè)機(jī)器人手動操作包括哪些運(yùn)動模式?手動操作的機(jī)器人運(yùn)動有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重新定位運(yùn)動。手動操作前，操作模式檔位必須打開至手動減速模式。下面是如何手動操作機(jī)器人來執(zhí)行這三個動作。在執(zhí)行線性和重新定位運(yùn)動時，必須首先校準(zhǔn)機(jī)器人，但在校準(zhǔn)和未校準(zhǔn)的情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動可以移動機(jī)器人。

　　機(jī)器人的單軸運(yùn)動也稱為關(guān)節(jié)運(yùn)動。機(jī)器人主體由多個關(guān)節(jié)軸(自由度)組成。每個關(guān)節(jié)軸由伺服電機(jī)、編碼器、制動器等部件組成。這里的單軸運(yùn)動是獨(dú)立控制機(jī)器人的這些軸。菜單->手動操作->在運(yùn)動模式下選擇1-3軸或4-6軸->根據(jù)搖桿方向圖標(biāo)操作移動機(jī)器人。