今天，工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)水平令人驚嘆，特別是那些具有如此多關(guān)節(jié)的智能5軸6軸機(jī)器人，能夠準(zhǔn)確地傳遞運(yùn)動(dòng)和命令，并且各個(gè)部件緊密配合，完成復(fù)雜的工作減速器是工業(yè)機(jī)器人所有核心部件中最關(guān)鍵的部件。rv減速機(jī)原理 結(jié)構(gòu)圖?

　　工業(yè)機(jī)器人的成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%，伺服系統(tǒng)25%，減速器38%，控制系統(tǒng)10%，等等5%。簡(jiǎn)單劃分國(guó)產(chǎn)六軸工業(yè)機(jī)器人的成本(總成本為25萬(wàn)元)，可以看出減速機(jī)和伺服電機(jī)的成本接近13萬(wàn)元，主要是進(jìn)口。

　　1、RV減速器的機(jī)械原理

　　1926年，德國(guó)勞倫斯·布蘭科創(chuàng)造性地提出了一種以外擺線為齒輪曲線的小齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，這是最早的針擺行星傳動(dòng)。由于兩個(gè)嚙合齒輪中的一個(gè)使用針輪，這種傳動(dòng)也稱(chēng)為擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。

　　RV傳動(dòng)是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)方式。它不僅克服了普通針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、使用壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

　　2、RV減速器對(duì)工業(yè)機(jī)器人的重要性

　　工業(yè)機(jī)器人的第一至第四關(guān)節(jié)均采用RV諧波減速器，可用于輕載工業(yè)機(jī)器人的第五和第六關(guān)節(jié)。重型工業(yè)機(jī)器人的所有接頭都需要使用RV減速器。平均而言，每個(gè)工業(yè)機(jī)器人使用4.5個(gè)RV減速器。2013年，全球售出18萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，需要90萬(wàn)臺(tái)減速器。

　　工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源通常是交流伺服電機(jī)。由于脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)本身可以實(shí)現(xiàn)。為什么工業(yè)機(jī)器人需要減速器?工業(yè)機(jī)器人通常重復(fù)相同的過(guò)程;為了保證工業(yè)機(jī)器人能夠可靠地完成生產(chǎn)過(guò)程任務(wù)，保證工藝質(zhì)量，工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，有必要改進(jìn)和確保工業(yè)機(jī)器人RV減速器或諧波減速器的精度。工業(yè)機(jī)器人中精密減速器的另一個(gè)功能是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，盲目增加伺服電機(jī)的功率并不劃算，減速器可以在適當(dāng)?shù)乃俣确秶鷥?nèi)增加輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行時(shí)容易產(chǎn)生熱量和低頻振動(dòng)，不利于工業(yè)機(jī)器人的長(zhǎng)期周期工作，也不利于保證其準(zhǔn)確可靠的運(yùn)行。

　　精密減速器的存在使伺服電機(jī)能夠以適當(dāng)?shù)乃俣冗\(yùn)行，并精確地將速度降低到工業(yè)機(jī)器人所需的速度，從而提高機(jī)械體的剛度，輸出更大的扭矩。與普通減速器相比，工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、重量輕、控制方便等特點(diǎn)。

　　鉸接式工業(yè)機(jī)器人中廣泛使用的減速器有兩種：RV減速器和諧波減速器。與諧波減速器相比，RV減速器具有更高的剛度和旋轉(zhuǎn)精度。因此，在鉸接式工業(yè)機(jī)器人中，RV減速器通常放置在座椅、前臂、肩部和其他重載位置，諧波減速器放置在前臂、手腕或手上;行星減速器通常用于直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人。

　　rv減速機(jī)原理 結(jié)構(gòu)圖?與工業(yè)機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)相比，RV具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和使用壽命，以及穩(wěn)定的齒隙精度。與諧波傳動(dòng)不同，隨著使用時(shí)間的增加，其運(yùn)動(dòng)精度將顯著降低。因此，世界上許多國(guó)家大多使用高精度工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)RV減速器。因此，在先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)中，減速機(jī)逐漸取代諧波減速機(jī)。