今天，工業(yè)機器人的先進水平令人驚嘆，特別是那些具有如此多關(guān)節(jié)的智能5軸6軸機器人，能夠準確地傳遞運動和命令，并且各個部件緊密配合，完成復雜的工作減速器是工業(yè)機器人所有核心部件中最關(guān)鍵的部件。rv減速機原理 結(jié)構(gòu)圖?

　　工業(yè)機器人的成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%，伺服系統(tǒng)25%，減速器38%，控制系統(tǒng)10%，等等5%。簡單劃分國產(chǎn)六軸工業(yè)機器人的成本(總成本為25萬元)，可以看出減速機和伺服電機的成本接近13萬元，主要是進口。

　　1、RV減速器的機械原理

　　1926年，德國勞倫斯·布蘭科創(chuàng)造性地提出了一種以外擺線為齒輪曲線的小齒差行星傳動機構(gòu)，這是最早的針擺行星傳動。由于兩個嚙合齒輪中的一個使用針輪，這種傳動也稱為擺線針輪行星齒輪傳動。

　　RV傳動是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動方式。它不僅克服了普通針擺傳動的缺點，而且具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

　　2、RV減速器對工業(yè)機器人的重要性

　　工業(yè)機器人的第一至第四關(guān)節(jié)均采用RV諧波減速器，可用于輕載工業(yè)機器人的第五和第六關(guān)節(jié)。重型工業(yè)機器人的所有接頭都需要使用RV減速器。平均而言，每個工業(yè)機器人使用4.5個RV減速器。2013年，全球售出18萬臺工業(yè)機器人，需要90萬臺減速器。

　　工業(yè)機器人的動力源通常是交流伺服電機。由于脈沖信號驅(qū)動，伺服電機本身可以實現(xiàn)。為什么工業(yè)機器人需要減速器?工業(yè)機器人通常重復相同的過程;為了保證工業(yè)機器人能夠可靠地完成生產(chǎn)過程任務(wù)，保證工藝質(zhì)量，工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，有必要改進和確保工業(yè)機器人RV減速器或諧波減速器的精度。工業(yè)機器人中精密減速器的另一個功能是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，盲目增加伺服電機的功率并不劃算，減速器可以在適當?shù)乃俣确秶鷥?nèi)增加輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運行時容易產(chǎn)生熱量和低頻振動，不利于工業(yè)機器人的長期周期工作，也不利于保證其準確可靠的運行。

　　精密減速器的存在使伺服電機能夠以適當?shù)乃俣冗\行，并精確地將速度降低到工業(yè)機器人所需的速度，從而提高機械體的剛度，輸出更大的扭矩。與普通減速器相比，工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、控制方便等特點。

　　鉸接式工業(yè)機器人中廣泛使用的減速器有兩種：RV減速器和諧波減速器。與諧波減速器相比，RV減速器具有更高的剛度和旋轉(zhuǎn)精度。因此，在鉸接式工業(yè)機器人中，RV減速器通常放置在座椅、前臂、肩部和其他重載位置，諧波減速器放置在前臂、手腕或手上;行星減速器通常用于直角坐標工業(yè)機器人。

　　rv減速機原理 結(jié)構(gòu)圖?與工業(yè)機器人中常用的諧波傳動相比，RV具有更高的疲勞強度、剛度和使用壽命，以及穩(wěn)定的齒隙精度。與諧波傳動不同，隨著使用時間的增加，其運動精度將顯著降低。因此，世界上許多國家大多使用高精度工業(yè)機器人驅(qū)動RV減速器。因此，在先進的工業(yè)機器人傳動中，減速機逐漸取代諧波減速機。