對于自動(dòng)化行業(yè)的老鳥，資深的機(jī)電工程師來說，選擇合適的“機(jī)器人”也許是一個(gè)簡單的工作。那么一般工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)有哪些?

　　1.自由度

　　自由度可以通過機(jī)器人的軸數(shù)來解釋。機(jī)器人的軸越多，自由度就越多。機(jī)械結(jié)構(gòu)的柔性越大，其通用性越強(qiáng)。然而，隨著自由度的增加，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)變得更加復(fù)雜，這降低了機(jī)器人的剛度。當(dāng)機(jī)械手的自由度大于完成工作所需的自由度時(shí)，冗余自由度可以為機(jī)器人提供一定的避障能力。目前，大多數(shù)機(jī)器人具有3~6個(gè)自由度，可根據(jù)實(shí)際工作的復(fù)雜性和障礙物進(jìn)行選擇。

　　2.駕駛模式

　　驅(qū)動(dòng)方式主要指關(guān)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源形式，一般包括液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)。不同的駕駛模式有各自的優(yōu)勢和特點(diǎn)，根據(jù)實(shí)際工作需要進(jìn)行選擇。現(xiàn)在更普遍地使用電驅(qū)動(dòng)模式。液壓驅(qū)動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)力小，缺點(diǎn)是油容易泄漏，污染環(huán)境;氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是緩沖效果好，可以實(shí)現(xiàn)無級變速，缺點(diǎn)是噪音高;該電驅(qū)動(dòng)裝置效率高，使用方便，成本低。

　　3.控制模式

　　機(jī)器人的控制模式也稱為控制軸模式，主要用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。一般來說，有兩種控制模式：伺服控制和非伺服控制。伺服控制模式可分為連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)控制。與非伺服控制機(jī)器人相比，伺服控制機(jī)器人具有更大的存儲(chǔ)空間，可以存儲(chǔ)更多的點(diǎn)地址，這使得操作過程更加復(fù)雜和穩(wěn)定。

　　4.工作速度

　　工作速度是指單位時(shí)間內(nèi)機(jī)械接口中心或刀具中心的旋轉(zhuǎn)角度或移動(dòng)距離?？傊?，最大工作速度越高，工作效率越高。然而，工作速度需要更多的時(shí)間來加速或減速，或工業(yè)機(jī)器人的最大加速或減速。

　　5.工作空間

　　工作空間是指機(jī)器人操作員正常工作時(shí)占用的空間體積，終端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點(diǎn)可以到達(dá)空間活動(dòng)最大范圍內(nèi)的所有點(diǎn)。工作空間范圍的大小不僅與機(jī)器人每個(gè)環(huán)節(jié)的大小有關(guān)，還與機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)有關(guān)。工作空間的形狀和大小很重要。當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行操作時(shí)，它可能無法完成任務(wù)，因?yàn)槭譄o法到達(dá)，并且會(huì)有死區(qū)。