自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AutomatedGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。本文講述的案例將AGV系統(tǒng)應(yīng)用在鋰膜后道自動(dòng)化生產(chǎn)線中，AGV小車很快捷地與RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、輸送線、物料碼頭等作業(yè)點(diǎn)對(duì)接。最大限度地縮短了物流周轉(zhuǎn)周期，降低了物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)了來(lái)料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AutomatedGuidedVehicle）的英文縮寫(xiě)，根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV是指裝備有電磁或光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛具有小車編程與停車選擇裝置、安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。AGV是以電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)向裝置獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。AGVS是自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)，它由若干輛沿導(dǎo)引路徑行駛獨(dú)立運(yùn)行的AGV組成。AGVS在計(jì)算機(jī)的交通管制下有條不紊地運(yùn)行并通過(guò)物流系統(tǒng)軟件而集成于整個(gè)工廠的生產(chǎn)監(jiān)控與管理系統(tǒng)中。

AGV的特點(diǎn)

(1)AGV可十分方便地與其它物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連接如:AS/RS(自動(dòng)化立體庫(kù))、各種緩存站、升降機(jī)和機(jī)器人等，實(shí)現(xiàn)在工作站之間對(duì)物料進(jìn)行跟蹤；對(duì)輸送進(jìn)行確認(rèn)，按計(jì)劃輸送物料并有執(zhí)行檢查記錄；與生產(chǎn)線和庫(kù)存管理系統(tǒng)進(jìn)行在線連接以向工廠管理系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)信息。

(2)采用AGV系統(tǒng)后，由于人工檢取與堆置物料的勞動(dòng)力減少，操作人員無(wú)需為跟蹤物料而進(jìn)行大量的報(bào)表工作，因而可以顯著提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。

(3)AGV運(yùn)輸物料時(shí)很少有產(chǎn)品或生產(chǎn)設(shè)各的損壞。

(4)絕大多數(shù)AGV的使用者均證明，2到3年從經(jīng)濟(jì)上均能收回AGV的投資成本。

(5)系統(tǒng)具有極高的可靠性。AGVS由若干臺(tái)AGV組成當(dāng)一臺(tái)AGV需要維修時(shí)，其它小車的生產(chǎn)率不受影響并保持高度的系統(tǒng)可利用性。

AGV的發(fā)展?fàn)顩r

世界上第一臺(tái)AGV是由美國(guó)Barrett電子公司于上個(gè)世紀(jì)50年代開(kāi)發(fā)成功的，它是一種牽引式小車，小車跟隨一條鋼絲索導(dǎo)引的路徑行駛，并具有一個(gè)以真空管技術(shù)為基礎(chǔ)的控制器。到了60年代和70年代初，除Barrett公司以外Webb和Clark公司在AGV市場(chǎng)中也占有相當(dāng)?shù)姆蓊~。在這個(gè)時(shí)期歐洲的AGV技術(shù)發(fā)展較快這是由于歐洲公司已經(jīng)對(duì)托盤(pán)的尺寸與結(jié)構(gòu)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，統(tǒng)一尺寸的托盤(pán)搬運(yùn)促進(jìn)了AGV的發(fā)展。

歐洲的主要制造廠家有Schindler-Digitron、Wagner、HJC、ACS、BT、CFC、FATA、Saxby,Denford和Bleehert等。70年代中期，歐洲約裝備了520個(gè)AGV系統(tǒng)共有4800臺(tái)小車，1985年達(dá)到了10000臺(tái)左右，為美、歐、日之首。1981年John公司將AGV連接到AS/RS實(shí)現(xiàn)了物料在制造過(guò)程中的自動(dòng)輸送和跟蹤。1984年通用汽車公司成為AGV的最大用戶，至1986年己達(dá)1407臺(tái)AGV，1987年又新增加1662臺(tái)。

美國(guó)各公司在歐洲技術(shù)的基礎(chǔ)上將AGV發(fā)展到更為先進(jìn)的水平。他們采用更先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(可聯(lián)網(wǎng)于FMS或CIMS)，運(yùn)輸量更大，移載時(shí)間更短，且具有在線充電功能，以便24小時(shí)運(yùn)行小車和控制器，可靠性更高。此時(shí)美國(guó)的AGV生產(chǎn)廠商從23家(1983年)驟增至74家(1985年)。

日本的第一家AGV工廠于1966年由一家運(yùn)輸設(shè)備供應(yīng)廠與美國(guó)的Webb公司合資開(kāi)設(shè)。到1988年，日本AGV制造廠已達(dá)20多家，如：大福、Fanuc公司、Murata(村田)公司等。到1986年，日本累計(jì)安裝了2312個(gè)AGVs,擁有5032臺(tái)AGV。

我國(guó)AGV發(fā)展歷史較短。北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、中國(guó)郵政科學(xué)研究規(guī)劃院、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所、大連組合機(jī)床研究所、清華大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)和華東工學(xué)院等，都在進(jìn)行不同類型的AGV的研制并小批量投入生產(chǎn)。1975年北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所完成我國(guó)第一臺(tái)電磁導(dǎo)引定點(diǎn)通信的AGV,1989年北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃院完成我國(guó)第一臺(tái)雙向無(wú)信電通信的AGV。該院已能進(jìn)行AGV的批量生產(chǎn)，己生產(chǎn)的和正在制造的AGV達(dá)23臺(tái)(截止于1996年)。沈陽(yáng)自動(dòng)化所在AGV技術(shù)方面己取得了多項(xiàng)研究開(kāi)發(fā)成果和專利解決了AGV車體設(shè)計(jì)、控制、導(dǎo)航和高度管理等一系列關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題形成了裝配型AGV和搬運(yùn)型AGV兩大系列產(chǎn)品，成為國(guó)內(nèi)唯一能夠提供自主品牌AGV產(chǎn)品的單位。其產(chǎn)品性能國(guó)內(nèi)領(lǐng)先，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并將搬運(yùn)型AGV系統(tǒng)技術(shù)出口韓國(guó)三星公司，實(shí)現(xiàn)了高技術(shù)出口。沈陽(yáng)自動(dòng)化所為沈陽(yáng)金杯汽車廠生產(chǎn)了六臺(tái)AGV用于裝配線上，可以說(shuō)是汽車行業(yè)中用得較成功的AGVs。以上的AGV均為固定路徑導(dǎo)引方式。清華大學(xué)獨(dú)立研制的“自由路徑自動(dòng)導(dǎo)向AGV”屬無(wú)固定路徑導(dǎo)引的類型在路徑跟蹤研究方面具有較高的水平。我國(guó)越來(lái)越多的工廠、科研機(jī)構(gòu)已采用AGV為汽車裝配、郵政報(bào)刊分揀輸送、大型軍械倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)服務(wù)。如:上海金山化工廠、華寶空調(diào)器廠、哈爾濱飛機(jī)制造廠、上海新車站郵政樞紐等所采用的AGV既有國(guó)外引進(jìn)也有國(guó)產(chǎn)的。80年代AGV就已進(jìn)入我國(guó)市場(chǎng)今后必將得到迅速發(fā)展和普及應(yīng)用。這不僅是現(xiàn)代工業(yè)迅速發(fā)展的需要更主要是AGV本身所獨(dú)具有的優(yōu)越性所決定的。AGV自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)是伴隨著柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)以及白動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展起來(lái)的是物流系統(tǒng)中革命性的換代產(chǎn)品。作為一種高效物流輸送設(shè)備和工廠自動(dòng)化的理想手段隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展在我國(guó)AGV的應(yīng)用領(lǐng)域必將越來(lái)越大。

AGVs應(yīng)用的意義

從1913年美國(guó)福特汽車公司使用有軌底盤(pán)裝配車，1954年英國(guó)采用地下埋線電磁感應(yīng)導(dǎo)向車以來(lái)，到九十年代全世界擁有AGV(AutomatedGuidedVehicle)10萬(wàn)臺(tái)以上。近年來(lái)，自動(dòng)化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢(shì)，國(guó)內(nèi)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)化柔性裝配線進(jìn)入發(fā)展與普及階段。其中，在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)與生產(chǎn)車間之間，各工位之間，各段輸送線之間，AGV起了無(wú)可替代的重要作用，與傳統(tǒng)的傳送輥道或傳送帶相比，AGV輸送路線具有施工簡(jiǎn)單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動(dòng)性、柔性等優(yōu)點(diǎn)。有了這樣的生產(chǎn)過(guò)程，就會(huì)得到穩(wěn)定的高質(zhì)量產(chǎn)品和有序的生產(chǎn)環(huán)境；工作人員會(huì)把精力放在人所擅長(zhǎng)的方面，比如監(jiān)督，在發(fā)生問(wèn)題的時(shí)候采取適當(dāng)?shù)拇胧?，或其它需要靈活處理事情，簡(jiǎn)單地說(shuō)，就是思考。簡(jiǎn)練生產(chǎn)制，準(zhǔn)時(shí)生產(chǎn)制，大規(guī)模定做制——這些現(xiàn)代化的生產(chǎn)哲學(xué)概念制造了對(duì)AGV的大量需求。

多年來(lái)，AGV技術(shù)的應(yīng)用證明了它與自動(dòng)化生產(chǎn)之間有著密切的聯(lián)系，例如它提高了生產(chǎn)力和生產(chǎn)效率。無(wú)論目前還是將來(lái)，AGV系統(tǒng)特有的柔性化設(shè)計(jì)都能為工廠或倉(cāng)庫(kù)的生產(chǎn)環(huán)境帶來(lái)切實(shí)效益。隨著我國(guó)各行各業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)、倉(cāng)儲(chǔ)、運(yùn)輸?shù)牟粩嗤七M(jìn)，對(duì)AGV系統(tǒng)的應(yīng)用需求將是非常大的。自1979年以來(lái)，我國(guó)的計(jì)劃生育政策實(shí)施了將近30年，城市中越來(lái)越多的421（2對(duì)老人，1對(duì)夫妻，1個(gè)孩子）家庭結(jié)構(gòu)必然會(huì)在今后的5年內(nèi)逐漸形成，年輕的夫婦將成為家庭的支柱和社會(huì)的棟梁，家庭和社會(huì)負(fù)擔(dān)都將非常沉重，因此未來(lái)的人力成本將會(huì)大幅度提高，多年的計(jì)劃生育，使得目前的中國(guó)勞動(dòng)力已經(jīng)出現(xiàn)匱乏的現(xiàn)象,特別是2010年至今,企業(yè)面對(duì)招聘難和人力成本高漲，企業(yè)面對(duì)高額人力成本的唯一方法是提高有效勞動(dòng)生產(chǎn)力，也就是提高生產(chǎn)自動(dòng)化的程度，AGV作為目前最柔性的自動(dòng)化運(yùn)輸設(shè)備有著廣闊的市場(chǎng)。

鋰膜后道自動(dòng)化產(chǎn)線中AGV的路線規(guī)劃

1.鋰膜后道自動(dòng)化生產(chǎn)線的工藝流程

鋰膜后道自動(dòng)化生產(chǎn)線主要包括大膜卷收卷后的一次分切、一次分檢、二次分切、二次分檢、出/入庫(kù)、涂布和包裝等工序。AGV將大膜卷芯由大膜卷暫存區(qū)運(yùn)輸至大膜卷收卷機(jī)，大膜卷收卷機(jī)收膜后由AGV將大膜卷運(yùn)送至一次分切區(qū)，由大分切機(jī)將大膜卷分切為小膜卷，由AGV運(yùn)送至自動(dòng)化立體庫(kù)。根據(jù)生產(chǎn)需求若需進(jìn)行二次分切，則出庫(kù)后由AGV將小膜卷運(yùn)輸至二次分切區(qū)，二次分切后由AGV運(yùn)輸至二次分檢區(qū)檢驗(yàn)，檢驗(yàn)后由AGV運(yùn)輸至涂布區(qū)進(jìn)行再加工，涂布完成后由AGV運(yùn)輸至包裝上料碼頭，由機(jī)器人為自動(dòng)包裝線上料。

2.AGV輸送工藝描述

2.1大膜卷暫存區(qū)至一次加工區(qū)AGV配送工藝描述：

生產(chǎn)線需要物料時(shí)，線邊人工按下呼叫按鈕；

中控系統(tǒng)調(diào)度AGV去大膜卷暫存區(qū)上料：根據(jù)軟件系統(tǒng)接口程序數(shù)據(jù)控制，對(duì)負(fù)載物料庫(kù)內(nèi)轉(zhuǎn)移，自動(dòng)找到呼叫需要的物料；

AGV找到呼叫所需要的物料后，庫(kù)內(nèi)漂移至對(duì)應(yīng)物料下，舉升機(jī)構(gòu)提升，舉升銷與托盤(pán)底部孔定位準(zhǔn)確后漂移至庫(kù)內(nèi)導(dǎo)航磁條航線，舉升機(jī)構(gòu)下降將物料運(yùn)行出庫(kù)；

AGV牽引車出庫(kù)門(mén)口轉(zhuǎn)彎后沿庫(kù)邊墻體航線運(yùn)行，至收卷區(qū)既定位置下料點(diǎn)卸料，

AGV牽引空料車返回大膜卷暫存區(qū)，空載托盤(pán)與AGV分離，AGV待命；

上述動(dòng)作循環(huán)。

2.2立體庫(kù)至各工位AGV配送工藝描述：

一次分切初檢完成后，AGV滾筒接料后配送物料入立體庫(kù)；

包裝區(qū)、二次分檢區(qū)、二次加工區(qū)呼叫上料，AGV在立體庫(kù)出料口處由自動(dòng)滾筒接受立體庫(kù)材料，AGV將物料送至呼叫區(qū)域，由自動(dòng)滾筒對(duì)接完成下料，

AGV由滾筒對(duì)接裝載空載具，然后返回立體庫(kù)，AGV單機(jī)待命

上述動(dòng)作循環(huán)。

3.AGV輸送路線規(guī)劃

根據(jù)上述內(nèi)容，得出以下AGV路徑規(guī)劃，如圖2所示。

4.AGV車型介紹

根據(jù)鋰膜后道生產(chǎn)線需求AGV所運(yùn)輸產(chǎn)品主要由兩種，根據(jù)物料不同，采用二種AGV類型。其中，對(duì)A托盤(pán)運(yùn)送采用整體式動(dòng)力滾筒AGV；對(duì)B托盤(pán)（大膜卷芯）雙向運(yùn)行頂舉式AGV。

圖3托盤(pán)

托盤(pán)由A型AGV運(yùn)輸，大膜卷芯由B型AGV運(yùn)輸，

B型AGV運(yùn)行方式為全方位運(yùn)行方式，可以前后移動(dòng)，可以轉(zhuǎn)彎，同時(shí)可以橫向移動(dòng)，負(fù)載2000Kg。因搬運(yùn)物料長(zhǎng)度為4.6m，故需要對(duì)車型進(jìn)行非標(biāo)改動(dòng)。AGV車體尺寸：L3300*W750*H350，舉升高度不低于250mm。負(fù)載能力：2000kg。

鋰膜后道自動(dòng)化產(chǎn)線中AGV數(shù)量計(jì)算

1.各區(qū)域運(yùn)送頻次

各分區(qū)之間運(yùn)送頻次如下：

膜芯及大膜卷暫存區(qū)往返一次加工區(qū)，往返各約1次/小時(shí)。

輔材庫(kù)往返一次加工區(qū)/二次加工區(qū)，往返各約6次/小時(shí)。

一次分切后初檢區(qū)往返立體庫(kù)，往返各約3次/小時(shí)。

二次加工區(qū)往返立體庫(kù)：往返各約4次/小時(shí)。

二次分檢區(qū)往返立體庫(kù)/包裝區(qū)B線：往返各約4次/小時(shí)。

一次分檢區(qū)上料位往返立體庫(kù)：往返各約8次/小時(shí)。8次/小時(shí)。

包裝區(qū)A線往返立體庫(kù)：往返各約8次/小時(shí)。

包裝區(qū)B線往返立體庫(kù)：往返各約8次/小時(shí)。

一次分檢區(qū)下料位往返立體庫(kù)/包裝區(qū)/二次分切區(qū)：往返各約40次/小時(shí).

再加工(涂布)分切區(qū)往返立體庫(kù)：往返各約3次/小時(shí)。

2.AGV數(shù)量計(jì)算

2.1大膜卷暫存區(qū)到生產(chǎn)線AGV數(shù)量計(jì)算

計(jì)算依據(jù)：

AGV平均運(yùn)行速度20m/min；

單個(gè)循環(huán)平均路線長(zhǎng)度：暫存?zhèn)}到一次加工區(qū)來(lái)回共120m；

AGV配送節(jié)拍：1次/h；

上下料點(diǎn)AGV橫向移動(dòng)時(shí)間預(yù)設(shè)8min，庫(kù)內(nèi)移動(dòng)時(shí)間預(yù)計(jì)6min。

計(jì)算過(guò)程：

AGV數(shù)量=（平均路線長(zhǎng)度/AGV運(yùn)行速度+橫移時(shí)間）/AGV配送節(jié)拍=（120/20+8+6）/60=0.30臺(tái)

計(jì)算結(jié)果：

1臺(tái)AGV可以滿足結(jié)構(gòu)倉(cāng)到生產(chǎn)線的配送需求，此AGV為非標(biāo)定制AGV。

2.2立體庫(kù)至生產(chǎn)線各個(gè)工位AGV數(shù)量計(jì)算

計(jì)算依據(jù)：

AGV平均運(yùn)行速度22m/min；

一個(gè)循環(huán)平均路線長(zhǎng)度：立體庫(kù)到各工位平均路徑160m；

AGV配送節(jié)拍：40次/h；

上下料點(diǎn)自動(dòng)下料時(shí)間預(yù)設(shè)3min。

計(jì)算過(guò)程：

AGV數(shù)量=（平均路線長(zhǎng)度/AGV運(yùn)行速度+上下料時(shí)間）/AGV配送節(jié)拍=（160/22+3）/1.5=7臺(tái)

計(jì)算結(jié)果：

7臺(tái)AGV可以滿足立體庫(kù)到各工位的配送需求。

2.3除立體庫(kù)外各工位之間周轉(zhuǎn)AGV數(shù)量計(jì)算

計(jì)算依據(jù)：AGV平均運(yùn)行速度22m/min；

一個(gè)循環(huán)平均路線長(zhǎng)度：各工位平均路徑140m；

AGV配送節(jié)拍：23次/h；

上下料點(diǎn)自動(dòng)下料時(shí)間預(yù)設(shè)、交管時(shí)間、充電時(shí)間：3min。

計(jì)算過(guò)程：

AGV數(shù)量=（平均路線長(zhǎng)度/AGV運(yùn)行速度+上下料時(shí)間）/AGV配送節(jié)拍=（140/22+3）/2.5=3.58臺(tái)

計(jì)算結(jié)果：

4臺(tái)AGV可以滿足各工位間的配送需求。

結(jié)論：因此需要A型AGV計(jì)（備用一臺(tái)）11臺(tái)，B型AGV為1臺(tái)。

AGV調(diào)度系統(tǒng)

AGV中央調(diào)度系統(tǒng)是整個(gè)AGV物料配送系統(tǒng)的核心。它包括AGV中央調(diào)度軟件，AGV路徑繪制軟件和AGV調(diào)度接口軟件以及所需的硬件工控機(jī)電腦等。AGV中央調(diào)度系統(tǒng)是一個(gè)能同時(shí)對(duì)多部AGV實(shí)行中央監(jiān)管、控制和調(diào)度的系統(tǒng)。通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)與各AGV小車保持通訊，指揮系統(tǒng)中各車輛的作業(yè)。用戶可以從系統(tǒng)界面實(shí)時(shí)的了解每部受控AGV的設(shè)備狀態(tài)、所在位置、工作狀態(tài)等情況。

1.控制系統(tǒng)硬件組成

AGV控制臺(tái)由工控機(jī)、無(wú)線電臺(tái)、網(wǎng)絡(luò)集線器及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)組成。

圖5控制系統(tǒng)硬件組成圖

2.現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)布局

主控制柜的AP引到整個(gè)路線的中間，AP信號(hào)可覆蓋半徑80米內(nèi)的區(qū)域，可覆蓋整個(gè)運(yùn)行路；

每個(gè)受料點(diǎn)裝有AGV調(diào)度系統(tǒng)，如圖6所示，界面上具有呼叫AGV按鈕、啟動(dòng)AGV按鈕等，可實(shí)現(xiàn)每個(gè)工作站點(diǎn)對(duì)AGV自動(dòng)控制的功能。AGV車號(hào)與目標(biāo)工作站的選擇可從界面下拉條中選擇，也可直接輸入，如圖中AGV車號(hào)選擇“2”，目標(biāo)工作站選擇“C”，再點(diǎn)擊啟動(dòng)AGV按鈕，即可指令2號(hào)AGV車運(yùn)行至工作站點(diǎn)C。

由于采用集中控制的方式，控制臺(tái)將成為AGVS的核心。它與生產(chǎn)調(diào)度管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)留有接口，可以接受調(diào)度命令和報(bào)告AGV的運(yùn)行情況。控制臺(tái)應(yīng)滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求，有足夠的運(yùn)算速度和管理能力?？刂婆_(tái)主要功能包括通訊管理、AGV運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)采集和運(yùn)行狀態(tài)顯示?？刂婆_(tái)在實(shí)時(shí)調(diào)度在線AGV的同時(shí)將在屏幕上顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，包括在線AGV的數(shù)量、位置(包括AGV處于的地標(biāo)位置)狀態(tài)、已完成的裝配數(shù)量等。

控制臺(tái)負(fù)責(zé)AGV運(yùn)行中的交通管理。保證運(yùn)行中的AGV與AGV間不發(fā)生碰撞和AGV追尾等事故?？刂婆_(tái)將對(duì)進(jìn)入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的AGV進(jìn)行管理，以保證系統(tǒng)安全運(yùn)行。

AGV調(diào)度管理系統(tǒng)采用集中調(diào)度管理方式，控制臺(tái)根據(jù)生產(chǎn)管理系統(tǒng)下達(dá)的運(yùn)輸任務(wù)，AGV的工作狀態(tài)、運(yùn)行情況，通過(guò)通訊系統(tǒng)將命令和任務(wù)傳遞給被選中的AGV，被選中的AGV根據(jù)控制臺(tái)的命令完成發(fā)動(dòng)機(jī)的輸送和輔助裝配。任務(wù)完成后，AGV通知控制臺(tái)任務(wù)完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務(wù)。

AGV調(diào)度管理系統(tǒng)主要完成下述任務(wù)：

對(duì)所有受控AGV遠(yuǎn)程控制：?jiǎn)?dòng)、停止、站點(diǎn)設(shè)置、速度設(shè)置。（可替代無(wú)線啟停系統(tǒng)）。

顯示所有受控AGV的狀態(tài)信息：位置、狀態(tài)、速度、任務(wù)等。

對(duì)所有受控AGV都有集中的交通管制?？蓮慕缑孀杂稍O(shè)置管制地標(biāo)，方便快捷。（可替代無(wú)線交通管制系統(tǒng)）。

自動(dòng)的中央調(diào)度：可根據(jù)要求自動(dòng)的調(diào)度并根據(jù)一定的算法合理分配AGV任務(wù)。

配置多種接口，可根據(jù)要求連接并操作各種數(shù)據(jù)庫(kù)、串口設(shè)備、TCP通信設(shè)備等，完成數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存、發(fā)送。（可替代AGV點(diǎn)料系統(tǒng)）。

4.調(diào)度軟件的特點(diǎn)

系統(tǒng)成熟穩(wěn)定，可靠性高；

安裝與卸載簡(jiǎn)捷方便：只需按照安裝向?qū)c(diǎn)擊默認(rèn)按鈕就可方便的進(jìn)行安裝與卸載；

采用工業(yè)以太網(wǎng)與庫(kù)物理管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器、庫(kù)物流管理計(jì)算機(jī)、AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)互連，與庫(kù)物流管理系統(tǒng)通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)完成數(shù)據(jù)交互，采用互發(fā)消息與AGV管理系統(tǒng)完成數(shù)據(jù)交互；

支持多種操作系統(tǒng)（Window2000/NT/XP/2003/Vista等）；

支持多種數(shù)據(jù)庫(kù)格式（Access/SQLServer/Oracle等關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)），方便與物流管理機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

系統(tǒng)后臺(tái)自動(dòng)記錄AGV小車的交互信息與數(shù)據(jù)，方便用戶追溯；系統(tǒng)靈活方便設(shè)置AGV小車維護(hù)參數(shù)，根據(jù)維護(hù)時(shí)間自動(dòng)提醒用戶進(jìn)行相應(yīng)的維護(hù)操作。

結(jié)論

本文所述鋰膜后道自動(dòng)化生產(chǎn)線案例中采用AGVS作為生產(chǎn)線的物流運(yùn)輸系統(tǒng)，AGV與自動(dòng)化立體庫(kù)、輔材庫(kù)、大膜卷暫存區(qū)、一次分檢區(qū)、二次分切區(qū)、二次分檢區(qū)、涂布再加工區(qū)、包裝區(qū)等區(qū)域的物料碼頭作業(yè)點(diǎn)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)生產(chǎn)線的自動(dòng)化運(yùn)輸。物料運(yùn)輸過(guò)程中可對(duì)輸送進(jìn)行確認(rèn)，按計(jì)劃輸送物料并有執(zhí)行檢查記錄；與生產(chǎn)線和庫(kù)存管理系統(tǒng)進(jìn)行在線連接以向工廠管理系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)信息。最大限度地縮短了物流周轉(zhuǎn)周期，降低了物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)了來(lái)料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。