工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令

通常工業(yè)機(jī)器人商務(wù)運(yùn)動(dòng)指令記錄了位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)類型和運(yùn)動(dòng)速度。如果在工業(yè)機(jī)器人示教期間，不設(shè)定運(yùn)動(dòng)類型和運(yùn)動(dòng)速度，則自動(dòng)使用上一次的設(shè)定值。位置數(shù)據(jù)記錄的是工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前的位置信息，記錄運(yùn)動(dòng)指令的同時(shí)，記錄位置信息。運(yùn)動(dòng)類型指定了在執(zhí)行時(shí)示教點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。工業(yè)機(jī)器人一般支持3種運(yùn)動(dòng)類型：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVJ）、直線運(yùn)動(dòng)（MOVL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVC）。運(yùn)動(dòng)速度指機(jī)器人以何種速度執(zhí)行在示教點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)。

一、工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型：

當(dāng)機(jī)工業(yè)器人不需要以指定路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令為MOVJ。一般說(shuō)來(lái)，為安全起見(jiàn)，程序起始點(diǎn)使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型的特點(diǎn)是速度最快、路徑不可知，因此，一般此運(yùn)動(dòng)類型運(yùn)用在空間點(diǎn)上，并且在自動(dòng)運(yùn)行程序之前，必須低速檢查一遍，觀察工業(yè)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡是否與周圍設(shè)備有干涉。

二、工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)類型：

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要通過(guò)直線路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用直線運(yùn)動(dòng)類型。直線運(yùn)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令為MOVL。直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)是前一運(yùn)動(dòng)指令的示教點(diǎn)，結(jié)束點(diǎn)是當(dāng)前指令的示教點(diǎn)。對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制點(diǎn)走直線，夾具姿態(tài)自動(dòng)改變?nèi)缦聢D：

三、工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)類型：

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要以圓弧路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用圓弧運(yùn)動(dòng)類型。圓弧運(yùn)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令為MOVC。

1、單個(gè)圓弧

三點(diǎn)確定唯一圓弧，因此，圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要示教三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，即P1～P3，如下圖所示。如果示教點(diǎn)P0為關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)，在開(kāi)始圓弧運(yùn)動(dòng)前，機(jī)器人以直線從P0點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P11點(diǎn)，P11點(diǎn)與起弧點(diǎn)P1是同一點(diǎn)。

2、連續(xù)多個(gè)圓弧

當(dāng)需要連續(xù)多個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩段圓弧運(yùn)動(dòng)必須由一個(gè)關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)點(diǎn)隔開(kāi)，且第一段圓弧的終點(diǎn)和第二段圓弧的起點(diǎn)重合。

程序指令編寫(xiě)如下：

NOP

MOVJVJ=10------P0

MOVLVL=100-----P11

MOVCVC=100---P1與P11為同一點(diǎn)

MOVCVC=100---P2

MOVCVC=100---P3

MOVJVJ=10------P4

MOVCVC=100----P5與P3和P4為同一點(diǎn)

MOVCVC=100----P6

MOVCVC=100----P7

MOVLVL=100-----P8

END

3、圓弧運(yùn)動(dòng)速度

（1）P2點(diǎn)運(yùn)行速度用于P1到P2的弧。

（2）P3點(diǎn)運(yùn)行速度用于P2到P3的弧。

四、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參考示意圖：