手動任務的危險
    在目前各類工業(yè)機器人的應用中，常常需要人為介入轉臺、夾具等工裝，進行手動裝載、卸載或搬運等任務。
    在手工任務與機器人動作交集的地帶，人員介入頻繁，工裝通常裝備夾爪，氣缸等執(zhí)行機構，其自身可能產(chǎn)生翻轉、旋轉等運動，因此時常伴隨著潛在的例如粉碎、剪切、纏繞等危險。
為了確保操作人員不會受到此類任務所帶來的危險，需要針對性地提供安全防護。

操作人員的介入

主要保護措施
    作為ISO 12100中風險減少的主要措施，聯(lián)鎖裝置及機械圍欄是最為通用的一種方法，這同樣也適用于機器人相關的安全防護。
    例如固定式的防護裝置應當符合以下通用要求：
    ——只能通過使用特定工具（如內(nèi)六角扳手）拆除；
    ——當防護裝置被拆除時，固定件（如螺絲）應當保持連接在防護罩或機器本體上；
     ——防護裝置的高度距離地面至少1400mm。
    這些要求都來源于國際標準ISO 14120及ISO 13857，并作為防護裝置通則被記錄在機器人安全標準ISO 10218-2中。

機器人的主要防護裝置

附加保護措施
    許多手動裝卸或搬運的任務可能介入極為頻繁，工藝上不允許完全采用聯(lián)鎖裝置及機械圍欄的物理防護，在充分考慮發(fā)散式風險后（例如零件彈射、焊接火花等），可以考慮以下三類附加的保護措施：
    ——停止時間限制
   在操作人員接近危險前，設計控制系統(tǒng)具有充分的停止時間，將內(nèi)部危險轉化為安全的狀態(tài)。
    通常控制系統(tǒng)需要利用帶鎖定的聯(lián)鎖防護進行合理的解鎖信號，通過延時、速度監(jiān)控、靜止檢測等確保人員接近危險區(qū)域前設備已處于安全的狀態(tài)。

利用光幕觸發(fā)機器停止

協(xié)作空間限制
    當機器人和操作人員具有共有的工作空間時，設計作業(yè)流程及相應控制系統(tǒng)，確保他們不會同時占據(jù)工作空間。一旦工作空間被同時占用，將觸發(fā)機器人的安全停止。

限制協(xié)作空間

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