摘要:本文介紹了三菱垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)，采用機(jī)器人在行業(yè)的影響，機(jī)器人RV12SL的介紹及在注塑機(jī)成型機(jī)作業(yè)的具體應(yīng)用案例；

關(guān)健詞：機(jī)器人、座標(biāo)、控制器、示教、位置、MELFA-BASICV命令；

引言：

注塑成型如今使用非常廣泛，注射成型過程大致可分為以下6個過程合模、射膠、保壓、冷卻、開模、成品取出；成品取出工序大多是人工作業(yè)，也就開注塑完成開模后由人工從模具內(nèi)取出成品，稍智能一點(diǎn)的注塑機(jī)也出現(xiàn)由兩三個伺服組成的X、Y、Z三個方向的簡易型取料機(jī)械手，這種機(jī)械手安裝在注塑機(jī)頂部，代替人工取工件作業(yè)。但是在很多時候由于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)要求需要在注塑前要在模具特定的位置插入其它零件如：鐵片、鏍母、鏍釘?shù)?；把這些零件放入模具型腔與塑料件一起成型成為一體，這種零件在豐達(dá)電機(jī)塑工廠比較常見，豐達(dá)電機(jī)是專業(yè)做音響、耳機(jī)、喇叭等設(shè)備，喇叭殼體有現(xiàn)個兩個銅片要注塑固定在殼體以便后面工序焊接電線作業(yè)；這種要在注塑前在模具型腔內(nèi)插入四個焊線用的端子銅片,(模具一次成型兩個成品，一個成品需要裝兩個端子片,一共四個端子片)；這種簡易型機(jī)械手完成不了的作業(yè)，只能是人工來完成；但是人工操作有時失誤會把端子放錯穴位，因?yàn)槎俗佑蟹肿笥倚螤?，左右端子片放錯時合模后會把模具壓壞的后果；

為了適應(yīng)客戶要求采用三菱機(jī)器人取代人工作業(yè)，防止作業(yè)過程中出錯造成的后果、也是節(jié)省人力。本文是基于三菱FA產(chǎn)品及三菱ROBOTRV12SL在注塑機(jī)床上料、取料闡述其技術(shù)要點(diǎn)。

設(shè)備說明:

設(shè)備組成由振動盤、機(jī)器人、輸送線三個部份組成；

振動盤：振動盤料斗下面有個脈沖電磁鐵，可以使料斗作垂直方向做扭擺振動。料斗內(nèi)端子片，由于受到這種振動而沿螺旋軌道上升。在上升的過程中經(jīng)過一系列軌道的篩選或者姿態(tài)變化，零件能夠按照組裝或者加工的要求呈統(tǒng)一狀態(tài)自動進(jìn)入組裝或者加工位置。其工作目的是通過振動將無序工件自動有序定向排列整齊、準(zhǔn)確地輸送到下道工序。因此可以把它配置作為機(jī)器人的送料系統(tǒng)。如下圖：

機(jī)器人：機(jī)器人軸6法蘭端裝有特制的抓手，機(jī)器人動作流程取料—等待1#注塑機(jī)開模----進(jìn)入模具內(nèi)取成器---插工件----退出模具----合模取料—等待2#注塑機(jī)開模----進(jìn)入模具內(nèi)取成器---插工件----退出模具----合模反復(fù)循環(huán)工作

現(xiàn)場圖片：

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

一般來講決定機(jī)器人最重要的三個因素有：1、可搬運(yùn)重量，2、最大作業(yè)半徑,3、重復(fù)定位精度；

1、可搬運(yùn)重量

本案例抓手重量加產(chǎn)品重量大約6KG

2、最大作業(yè)半徑

機(jī)器人作業(yè)半徑?jīng)Q定兩臺機(jī)床的距離，但兩臺機(jī)床間距（以模具中心）最小只能到2600mm。

3、重復(fù)定位精度

在本案例中精度要求最高的就是將4個工件一次性插入模具孔內(nèi)

工件插入模具部份的尺寸及公差

圖片上看出工件厚度是0.8正負(fù)3個絲，而模具的孔寬0.9mm孔長5.5mm，由此可看出工件插入孔內(nèi)在孔內(nèi)上下左右活動量只有0.05mm；而且是一次插入4個，這對機(jī)械人的X、Y、Z、座標(biāo)以及抓手工具A、B、C姿勢的重復(fù)定位精度要求非常高。

結(jié)合以上三點(diǎn)三菱機(jī)器人RV-12SL可以滿足要求；

機(jī)器人外圍設(shè)備：如工件預(yù)排例由三菱L系列PLC控制，負(fù)責(zé)振動盤排料控及兩臺機(jī)床開模、合模檢測，作為ROBOT與機(jī)床的協(xié)調(diào)控制。

機(jī)器人現(xiàn)場調(diào)試

以MELFA-BASICV命令語言的程序結(jié)構(gòu)

與PLC梯形圖程序不同ROBOT采用的是MELFA-BASICV命令語句，程序是一步步執(zhí)行只有當(dāng)前一行命令執(zhí)行完后才能執(zhí)行下一行命令語句，使用簡單記述容易；以MELFA-BASICV命令語言的程序結(jié)構(gòu)

常用到的命令語

程序執(zhí)行流程圖

調(diào)試過程中出現(xiàn)的問題及解決

由于工件在插入模具內(nèi)時精度要求特別高，機(jī)器人在運(yùn)行一段時間后P33點(diǎn)位置會有0.1左右的誤差，以及在機(jī)器人停機(jī)幾個小時后再運(yùn)行，會出現(xiàn)冷機(jī)和暖機(jī)時位置不一樣。監(jiān)控P33時記錄在數(shù)組P1000(100)/P63時記錄在數(shù)組P2000(100)里面，編碼器反饋回來的數(shù)據(jù)與示教的值相差在允許范圍內(nèi)，但實(shí)際上工具抓手自動運(yùn)行至模具內(nèi)時與示教時運(yùn)行到模具內(nèi)出現(xiàn)物理誤差，所以在開機(jī)運(yùn)行作業(yè)前先讓機(jī)器人空運(yùn)行20-30分鐘做熱身動動再做示教工作及生產(chǎn)。長時間運(yùn)行幾個時間后會出面經(jīng)常工件插不到工件孔內(nèi)，跟據(jù)經(jīng)驗(yàn)得出找出語差的規(guī)侓解決辦法是利用各軸的力矩來判斷程自動修±0.1mm的誤差。

項(xiàng)目效果

本案例采用三菱機(jī)器人取代人工作業(yè)效果明顯主要表現(xiàn)在以下幾個方面

1、性能穩(wěn)定、質(zhì)量穩(wěn)定，保證兩種工件一至性，人工作業(yè)經(jīng)常性出現(xiàn)左左兩種規(guī)格的工件插錯孔從而倒于把模具壓壞，

2、改善了工人的勞動條件機(jī)器人作業(yè)后，工人只需要在輸送尾部打包成品就行，人工作業(yè)時一臺注塑機(jī)配一個工人，現(xiàn)在一臺機(jī)器人作業(yè)兩臺注塑機(jī)，從大強(qiáng)度的體力勞動中解脫出來。

3、提高勞動生產(chǎn)率機(jī)器人可一天24h連續(xù)生產(chǎn)，隨著高速、高效的應(yīng)用，使用機(jī)器人作，效率提高地更加明顯。

4、產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量，兩臺注塑機(jī)同時作業(yè)周期46S；