考核項(xiàng)目：工業(yè)機(jī)器人理論知識(shí)

考核時(shí)間定額：60分鐘開考時(shí)間：時(shí)分交卷時(shí)間：時(shí)分

一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，50題，共50分。每題備選答案中，只有一個(gè)最符合題意）

1．（A）是機(jī)器人家族中的重要一員，也是目前技術(shù)發(fā)展最成熟、應(yīng)用最多的一類機(jī)器人。

A.工業(yè)機(jī)器人B.服務(wù)機(jī)器人C.智能機(jī)器人D.軍用機(jī)器人

解析：機(jī)器人可分為工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人等；

工業(yè)機(jī)器人是指應(yīng)用于工業(yè)制造生產(chǎn)過程與環(huán)境的機(jī)器人；服務(wù)機(jī)器人是指除工業(yè)機(jī)器人之外，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人；特種機(jī)器人針對(duì)于特定的環(huán)境，有軍用機(jī)器人、極限作業(yè)機(jī)器人、應(yīng)急救援機(jī)器人等。

2.按機(jī)器人的技術(shù)等級(jí)劃分，第一代工業(yè)機(jī)器人是（A）。

A.示教再現(xiàn)機(jī)器人B.感知機(jī)器人C.智能機(jī)器人D.關(guān)節(jié)機(jī)器人

解析：第一代工業(yè)機(jī)器人是示教再現(xiàn)機(jī)器人，能按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)；第二代工業(yè)機(jī)器人是感知機(jī)器人，具有環(huán)境感知裝置，能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境變化的能力；第三代工業(yè)機(jī)器人是智能機(jī)器人，具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力，尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。

3.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（B）。

A.使用磨耗量大的電極頭B.更換新的電極頭C.繼續(xù)使用舊的電極頭D.新的或舊的都行

解析：為保證焊槍對(duì)于焊縫循跡與跟蹤的精度要求，每次使用焊槍示教前，都需要更換新的電機(jī)頭。

4.為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。工具校驗(yàn)是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)，實(shí)踐證明5個(gè)不同的姿態(tài)（B）。

A．動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越不精確

B．動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越精確

C．動(dòng)作變化越小其工具控制點(diǎn)越精確

D．動(dòng)作變化與工具控制點(diǎn)無關(guān)

解析：這代表是機(jī)械手工具坐標(biāo)的標(biāo)定，也就是TCP點(diǎn)的標(biāo)定。而標(biāo)定時(shí)需要用到的是工具坐標(biāo)標(biāo)定五點(diǎn)法，具體操作是選定空間上的一個(gè)定點(diǎn)，依次用機(jī)械手末端以不同姿態(tài)去觸碰到這個(gè)點(diǎn)，而且需要機(jī)械手在5個(gè)不同位置、5個(gè)不同姿態(tài)在示教的，這幾個(gè)姿態(tài)的位置姿態(tài)要相差大一點(diǎn)，才能保證工具坐標(biāo)標(biāo)定的準(zhǔn)確性。

5.機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率誤差。一般來說（A）。

A.重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度

B.絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度

C.機(jī)械精度高于控制精度

D.控制精度高于分辨率精度

解析：絕對(duì)精度（也稱定位精度）是指機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異；

重復(fù)定位精度（簡稱重復(fù)精度）是指機(jī)器人重復(fù)定位其末端執(zhí)行器于同一目標(biāo)位置的能力，

重復(fù)定位精度取決于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)及傳動(dòng)裝置的精度，絕對(duì)精度取決于機(jī)器人算法。機(jī)器人工作是點(diǎn)到點(diǎn)或是焊接涂膠等工作的軌跡都可以用重復(fù)精度來判斷機(jī)器人工作質(zhì)量。

6.動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（B）聯(lián)系起來。

A.傳感與控制B.運(yùn)動(dòng)與控制C.結(jié)構(gòu)與控制D.機(jī)械與控制

解析：運(yùn)動(dòng)學(xué)是理論力學(xué)的一個(gè)分支學(xué)科，它是運(yùn)用幾何學(xué)的方法來研究物體的運(yùn)動(dòng)，然后利用得到的運(yùn)動(dòng)軌跡信息去控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

7.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（A）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

A.直線B.關(guān)節(jié)C.圓弧D.空間曲線

解析：姿態(tài)插補(bǔ)是指機(jī)械手在沿著軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)關(guān)節(jié)角度在不斷發(fā)生變化，從而才能以最舒服、最安全的姿態(tài)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。而無姿態(tài)插補(bǔ)只能是在做直線運(yùn)動(dòng)的時(shí)候發(fā)生，其他的運(yùn)動(dòng)方式需要機(jī)械手關(guān)節(jié)角度發(fā)生變換才可以。

8.RRR型手腕是（C）自由度手腕。

A.1B.2C.3D.4

解析：常識(shí)性熟記題目。

9.一般機(jī)器人操作機(jī)中，決定姿態(tài)的機(jī)構(gòu)是（D）。

A端拾器B基座C手臂D手腕

解析：機(jī)械臂大體可分為基座、腰部、臂部和手腕4部分?；枪潭ú蛔兊模ㄟ^手腕來改變機(jī)械手的姿態(tài)，然后再用末端執(zhí)行器去執(zhí)行特定的功能

10.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時(shí),為（C）狀態(tài)。

A不變BONCOFFD延時(shí)OFF

解析：示教編程器手動(dòng)檔位有三種：第一種,輕微用力握緊為使能ON狀態(tài)，可以手動(dòng)控制機(jī)器手運(yùn)動(dòng)；第二種為松開OFF狀態(tài)，機(jī)械手位于手動(dòng)鎖定狀態(tài)，不能手動(dòng)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)；第三種為握緊力過大狀態(tài)，為考慮安全情況，當(dāng)操作員用力握緊時(shí)，預(yù)防緊急危險(xiǎn)情況發(fā)生，機(jī)械手也會(huì)斷電，不能手動(dòng)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手停止運(yùn)動(dòng)。

11.（A）型機(jī)器人通過沿三個(gè)互相垂直的軸線的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手部空間位置的改變。

A直角坐標(biāo)B圓柱坐標(biāo)C極坐標(biāo)D關(guān)節(jié)

解析：直角坐標(biāo)型機(jī)器人是通過直角坐標(biāo)方向的3個(gè)獨(dú)立自由度來確定其手部的空間位置，其動(dòng)作空間呈長方體；

圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人是由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)成，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度，其動(dòng)作空間呈圓柱形；

關(guān)節(jié)型機(jī)器人又可分為垂直多關(guān)節(jié)和水平多關(guān)節(jié)。

12.機(jī)器視覺系統(tǒng)是一種（A）的光傳感系統(tǒng)，同時(shí)集成軟硬件，綜合現(xiàn)代計(jì)算機(jī)，光學(xué)、電子技術(shù)。

A.非接觸式B.接觸式C.自動(dòng)控制D.智能控制

解析：接觸式的光傳感系統(tǒng)是利用物理探針直接接觸被測物體表面以達(dá)到測量物體溫度，粗糙程度等各種物理信息；非接觸式機(jī)器視覺系統(tǒng)是利用光學(xué)、電磁學(xué)、聲學(xué)原理對(duì)物體進(jìn)行非接觸式掃描，然后利用相機(jī)或信號(hào)接收器直接獲取物體的各種信息。

13.在工業(yè)機(jī)器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業(yè)機(jī)器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號(hào)(C)表示。

A.LB.PC.JD.F

解析：雅可比矩陣是一階偏導(dǎo)數(shù)以一定方式排列成的矩陣，其行列式稱為雅可比行列式，用符號(hào)J表示。

14.力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置(D)。

A.關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上B.機(jī)器人腕部C.手指指尖D.機(jī)座

解析：力傳感器是用來檢測實(shí)際應(yīng)用上機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)的外部受力情況,而機(jī)械手的機(jī)座是固定不變的，沒有起到檢測變化力的作用，因此沒必要裝在機(jī)座上。

15.TP示教盒的作用不包括（B）

A.點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人B.離線編程C.試運(yùn)行程序D.查閱機(jī)器人狀態(tài)

解析：TP示教盒也即是機(jī)械手示教器，在上面可以手動(dòng)控制機(jī)器人，例如ABB機(jī)器人，將RAPID程序?qū)爰纯稍囘\(yùn)行程序，還可以查閱目前機(jī)器人當(dāng)前位置等狀態(tài)。離線程序只能是在計(jì)算機(jī)電腦軟件RobotStudio進(jìn)行編寫，然后再導(dǎo)入示教器調(diào)試。

16．伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)和（D）

A.換向結(jié)構(gòu)B.轉(zhuǎn)換電路C.存儲(chǔ)電路D.檢測環(huán)節(jié)

解析：伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié),比較環(huán)節(jié)等五部分。檢測環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置,一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

17.工業(yè)機(jī)器人是集(B)、柔性化、智能化、軟件控制等先進(jìn)制造技術(shù)于一體的新一代工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備。

A.模塊化B.精密化C.集成化D.自動(dòng)化

解析：常識(shí)性熟記題目。

18.工業(yè)機(jī)器人的(A)是用來完成任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

A.本體B.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)C.控制系統(tǒng)D.伺服系統(tǒng)

解析：工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

主體即基座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

19.工業(yè)機(jī)器人編寫程序流程中，(B)是指按照工藝流程將機(jī)器人程序的邏輯關(guān)系通過流程圖表示出來。

A.分析任務(wù)工作流程B.編寫工藝流程圖

C.編寫程序流程圖D.編寫程序試運(yùn)行

解析：編寫程序流程圖只要是用來表示機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡的具體流程，方便后續(xù)編寫機(jī)械手程序。

20.參數(shù)IP54表示工業(yè)機(jī)器人的（C）。

A.到達(dá)距離B.重復(fù)定位精度C.防護(hù)等級(jí)D.承載能力

解析：IP54是防護(hù)等級(jí)參數(shù)。第1個(gè)數(shù)字表示離塵、防止外物侵入的等級(jí)，第2個(gè)數(shù)字表示防濕氣、防水侵入的密閉程度，數(shù)字越大表示其防護(hù)等級(jí)越高。有IP20、IP54、IP65等等級(jí)

21.機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是完成各種作業(yè)的（B）。

A．控制系統(tǒng)B執(zhí)行機(jī)構(gòu)C傳輸系統(tǒng)D搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

解析：工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

主體即基座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

22.工業(yè)機(jī)器人機(jī)座有固定式和（B）兩種。

A移動(dòng)式B行走式C旋轉(zhuǎn)式D電動(dòng)式

解析：固定式機(jī)器人的基座直接固定在地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上；

移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人、兩足步行式機(jī)器人、履帶行走機(jī)器人。

23.機(jī)器人手部也稱為未端執(zhí)行器，它是裝在機(jī)器人的（C）部上，直接開展抓握工作或執(zhí)行作業(yè)的部件。

A．手B.臂C.腕D.關(guān)節(jié)

解析：機(jī)械臂大體可分為基座、腰部、臂部和手腕4部分。

24.六軸機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、手腕和（C）四大件組成。

A．交流電動(dòng)機(jī)B.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)C.末端執(zhí)行器D.驅(qū)動(dòng)器

解析：末端執(zhí)行器安裝位置是在機(jī)械手第六關(guān)節(jié)法蘭盤上，可以是抓手、焊槍等特定場景應(yīng)用工具。

25.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（B）位置上。

A．編輯模式B.管理模式C.操作模式D.自動(dòng)模式

解析：聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)械手需要與變位機(jī)或其他器材聯(lián)合控制，應(yīng)處于自動(dòng)模式，才能與其他器材完美配合。

26.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí)，以（C）。

A．示教器最低速度來運(yùn)行B.程序給定的速度支行C.示教器最高速度來限制運(yùn)行D.現(xiàn)有速度運(yùn)行

解析：機(jī)械手示教器上有兩種手動(dòng)控制速度：正常運(yùn)行速度和最高速度。當(dāng)運(yùn)行速度過高時(shí)，需要選擇最高速度模式，從而能夠限制機(jī)械手速度。

27.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（B）。

A．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)B.遙操作機(jī)和數(shù)控機(jī)床C.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能

解析：遙操作機(jī)和數(shù)控機(jī)床也即是CNC數(shù)控技術(shù)，也即是采用專用計(jì)算機(jī)并配有接口電路，可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)數(shù)控設(shè)備動(dòng)作的控制，在一些惡劣的工作環(huán)境下，可用機(jī)械手代替人工進(jìn)行生產(chǎn)。

28.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（A）。

A．像人一樣思維B.模仿人的功能C.具有人的形象D.能和人一樣感知

解析：常識(shí)性熟記題目。

29.動(dòng)作級(jí)編程語言又可以分為（A）和末端執(zhí)行器編程兩種動(dòng)作編程。

A．關(guān)節(jié)級(jí)編程B.腕級(jí)編程C.手部編程D.本體編程

解析：機(jī)械人運(yùn)動(dòng)的部分分為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和末端運(yùn)動(dòng)。只要是通過編程來控制這兩部分的具體運(yùn)動(dòng)軌跡。腕級(jí)編程和本體編程是不存在的名詞。

30.滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（A）來標(biāo)記。

ARBWCBDL

解析：常識(shí)性熟記題目。

31.同步帶傳動(dòng)屬于（B）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。

A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩

解析：同步帶傳動(dòng)即嚙合型帶傳動(dòng)。它通過傳動(dòng)帶內(nèi)表面上等距分布的橫向齒和帶輪上的相應(yīng)齒槽的嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)，同步帶傳動(dòng)的帶輪和傳動(dòng)帶之間沒有相對(duì)滑動(dòng)，能夠保證嚴(yán)格的傳動(dòng)比。

32.以軸絕對(duì)角度位置移動(dòng)到示教位置的指令是（D）。

AMOVEJBMOVECCMOVELDMOVEABSJ

解析：MOVEABSJ是絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令，機(jī)械手以軸絕對(duì)角度位置移動(dòng)到示教位置的指令；MOVEJ是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令：機(jī)械手從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，之間的路徑不一定是直線；

MOVEC是圓弧運(yùn)動(dòng)指令：機(jī)械手可圍繞3個(gè)任意不同直線的點(diǎn)運(yùn)動(dòng)出一段圓弧，一個(gè)完整的圓需要使用兩次MOVEC指令；

MOVEL是線性運(yùn)動(dòng)指令：機(jī)械手從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，中間的路徑要始終保持直線。

33.作業(yè)路徑通常用（D）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。

A手爪B固定C運(yùn)動(dòng)D工具

解析：機(jī)械手有4種坐標(biāo)系：基坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系

而機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡是用工具坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述的。

34.ABB機(jī)器人指令系統(tǒng)中屬于等待輸出信號(hào)的指令是（B）。

A.WAITDIB.WAITDOC.WAITTIMED.WAITUNTILL

解析：WAITDO是等待輸出信號(hào)指令；WAITDI是等待輸入信號(hào)指令；WAITTIME是等待時(shí)間信號(hào)指令；WAITUNTILL是等待直到指令，即當(dāng)指定條件出現(xiàn)時(shí)再繼續(xù)往下執(zhí)行程序。

35.ABB工業(yè)機(jī)器人的編程語言是（B）。

A.INFORMB.RAPIDC.KARELD.KRL

解析：常識(shí)性熟記題目。

36．機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C．動(dòng)力學(xué)正問題D．動(dòng)力學(xué)逆問題

解析：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題指已知機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于機(jī)座坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)，求機(jī)器人桿件的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量；求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題的解析法又稱為代數(shù)法和變量分離法。

37.ABB機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。

A．3個(gè)B．5個(gè)C．1個(gè)D．無限制

解析：一個(gè)RAPID程序文件，有且只有一個(gè)主程序main，而且為方便查看調(diào)試保養(yǎng)，一臺(tái)機(jī)器人設(shè)置1個(gè)主程序，然后按照不同功能再去設(shè)置多個(gè)例行程序，然后都在主程序中將這些功能例行程序調(diào)用即可

38.為了確保安全,用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí),機(jī)器人的最高速度限制為（B）。

A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s

解析：機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度范圍是5mm/s—250mm/s。

39.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）,可提高工作效率。

A．相同B．不同C．無所謂D．分離越大越好

解析：如若無特殊要求，可將程序編程起點(diǎn)與編程終點(diǎn)都可以設(shè)置為同一點(diǎn)，這樣就能減少示教點(diǎn)位置的工作，只需示教一個(gè)點(diǎn)位置坐標(biāo)即可。

40.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。

A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度

解析：常識(shí)性熟記題目。

41.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？

A．X軸B．Y軸C．Z軸D．R軸

解析：黑板平面只是包含X軸和Y軸，而Z軸相對(duì)于機(jī)械手來說是垂直于黑板方向，只有用不同的力去接近黑板，因此要受到力的約束。

42.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。

A．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B．占用生產(chǎn)時(shí)間C．操作人員安全問題D．容易產(chǎn)生廢品

解析：因?yàn)樵诰€編程操作需要一定的時(shí)間，會(huì)耽誤生產(chǎn)時(shí)間，可以選擇離線編程方式，再將程序代碼拷貝到現(xiàn)場機(jī)械手本體，這樣能大大減少現(xiàn)場編程、調(diào)試時(shí)間。

43.不慎進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，應(yīng)立即（C）。

A、斷開機(jī)器人電源B、退出機(jī)器人工作范圍C、按下急停鍵D、繼續(xù)操作

解析：碰到人體與機(jī)械手碰撞的緊急危險(xiǎn)情況，應(yīng)立即按下急停鍵，使機(jī)械手急速停止運(yùn)動(dòng)，保護(hù)人體安全。急停鍵的位置有2處，第一在示教器右上角紅色按鈕；第二在控制器的紅色按鈕，按下即可。

44.超程（OT、EXOT）輸入回路是連接到（B）。

A、通用I/O單元B、機(jī)械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT

解析：機(jī)械手控制器上的機(jī)械安全單元接線端子與通用I/O單元接線端子是相互獨(dú)立、分開的，超程（OT、EXOT）輸入回路是接到特定的接線端子，稱作為機(jī)械安全單元。

45.示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“TEACH”是指（C）模式。

A、遠(yuǎn)程B、再現(xiàn)C、示教D、編輯

解析：可以根據(jù)英文來識(shí)別，“TEACH”：教學(xué)、示教。

46.工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教（C）同的姿態(tài)。

A、3個(gè)B、4個(gè)C、5個(gè)D、6個(gè)

解析：機(jī)械手工具坐標(biāo)的標(biāo)定，也就是TCP點(diǎn)的標(biāo)定。而標(biāo)定時(shí)需要用到的是工具坐標(biāo)標(biāo)定五點(diǎn)法，具體操作是選定空間上的一個(gè)定點(diǎn)，依次用機(jī)械手末端以不同姿態(tài)去觸碰到這個(gè)點(diǎn)，而且需要是機(jī)械手在5個(gè)不同位置、5個(gè)不同姿態(tài)在示教的，這幾個(gè)姿態(tài)的位置姿態(tài)要相差大一點(diǎn)，才能保證工具坐標(biāo)標(biāo)定的準(zhǔn)確性。

47.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（A）。

A、無效B、有效C、延時(shí)后有效D、延時(shí)后無效

解析：機(jī)械手有兩種操作模式：自動(dòng)模式與及示教模式。自動(dòng)模式時(shí)機(jī)械手會(huì)自動(dòng)運(yùn)行已經(jīng)編寫好的程序；示教模式也叫手動(dòng)模式，該模式下操作員可以手動(dòng)控制機(jī)械手的移動(dòng)。而兩種模式只能二選一。

48.控制柜的信號(hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路的原因是（C）。

A、防止觸電B、防止錯(cuò)誤的維護(hù)引起設(shè)備的損壞C、防止干擾D、防止短路

解析：信號(hào)電纜是用來傳輸控制等弱電信號(hào)的，受到強(qiáng)電的干擾之后，會(huì)導(dǎo)致信號(hào)的丟失、衰減等，造成機(jī)械手未能按照編程好的程序運(yùn)行。因此應(yīng)遠(yuǎn)離主電源電路。

49.外部急停按鈕信號(hào)連接到（D）。

A、通用I/O單元B、機(jī)械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT

解析：機(jī)械手控制器上的外部急停接線端子與通用I/O單元接線端子是相互獨(dú)立、分開的，需要外接急停按鈕時(shí)再接到特定的接線端子，稱作為MXT。

50.在焊接過程中，機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)生撞槍故障，不可能發(fā)生的故障是（D）。

A、工件組裝發(fā)生偏差B、焊槍的TCP不準(zhǔn)確C、原點(diǎn)發(fā)生偏移D、控制電壓不符合

解析：機(jī)械手焊槍發(fā)生碰撞時(shí)，會(huì)導(dǎo)致焊槍的位置發(fā)生偏移，導(dǎo)致機(jī)械手關(guān)節(jié)發(fā)生偏移，安裝時(shí)需要再次進(jìn)行標(biāo)定。而焊槍的控制電壓是由電焊機(jī)控制的，焊槍發(fā)生碰撞不會(huì)影響到焊槍的控制電壓的。

二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，20題，共40分。每題備選答案中，有兩個(gè)或兩個(gè)以上符合題意的答案，請(qǐng)將正確答案填在空格內(nèi)，錯(cuò)選或多選均不得分，但選擇正確的，每個(gè)選項(xiàng)得0.5分，最多不超過1.5分）

1.受（ABCDE）等因素影響和推動(dòng)，中國工業(yè)機(jī)器人市場持續(xù)保持快速增長，年裝機(jī)數(shù)量屢創(chuàng)新高。

A.產(chǎn)業(yè)升級(jí)換代B.勞動(dòng)力成本上升C.勞動(dòng)力供給數(shù)量下降D.高危作業(yè)環(huán)境保護(hù)員工安全E.政府政策扶持

解析：常識(shí)性題目。

2.下面哪些機(jī)器人品牌是歐洲品牌（ABD）。

A.ABBB.KUKAC.FANUCD.COMAUE.YASKAWA

解析：ABB(瑞典)、KUKA(德國）、FANUC（日本）、安川（日本）、COMAU（意大利）

3.根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種（ABCD）的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具來完成各種作業(yè)。

A.能自動(dòng)控制B.可重復(fù)編程C.多功能D.多自由度E.能自主思考

解析：常識(shí)性題目。

4.按照機(jī)器人的技術(shù)等級(jí)劃分可分為（ADE）。

A.示教再現(xiàn)機(jī)器人B.直角坐標(biāo)機(jī)器人C.關(guān)節(jié)機(jī)器人D.感知機(jī)器人E.智能機(jī)器人

解析：分別對(duì)應(yīng)的是第一代、第二代、第三代機(jī)器人。

5.工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的不同可分為（AB）。

A.串聯(lián)機(jī)器人B.并聯(lián)機(jī)器人C.工業(yè)機(jī)器人D.服務(wù)機(jī)器人E.特種機(jī)器人

解析:串聯(lián)機(jī)器人是由若干關(guān)節(jié)連接在一起的桿件組成的具有多個(gè)自由度的開鏈型空間連桿機(jī)構(gòu)；

并聯(lián)機(jī)器人：機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上的自由度，是一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

6.機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的三大核心零部件是指（ABC）。

A.伺服電機(jī)B.減速器C.控制系統(tǒng)D.機(jī)器視覺E.機(jī)器人本體

解析：產(chǎn)業(yè)鏈的順序：減速機(jī)--伺服電機(jī)--控制器（控制系統(tǒng)）。

7.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式主要有（ABC）。

A.液壓B.氣動(dòng)C.電動(dòng)D.機(jī)械E.人力

解析：常識(shí)性熟記題目。

8.工業(yè)機(jī)器人的控制方式有哪幾種（ABCD）。

A.點(diǎn)位控制方式（PTP）B.連續(xù)軌跡控制方式（CP）C.力（力矩）控制方式D.智能控制方式E.機(jī)械控制方式

解析：常識(shí)性熟記題目。

9對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教編程器上的手動(dòng)速度可分為（BCDE）。

靜止B.微動(dòng)C.低速D.中速E.高速

解析：常識(shí)性熟記題目。

10.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn)，作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（ABCD）等。

A.機(jī)器人外部電纜外皮有無破B.機(jī)器人有無動(dòng)作異常

C.機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效D.機(jī)器人緊急停止裝置是否有效E.機(jī)器人電池是否有電

解析：ABCD選項(xiàng)的內(nèi)容為記憶內(nèi)容，E機(jī)器人電池不用每次操作前都要檢查，需要等到電池沒電或者是間隔半年時(shí)間才需更換一次。

11.機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（CDE）。

A.圖像增強(qiáng)B.圖像恢復(fù)C.圖像的獲取D.圖像的處理和分析E.輸出或顯示

解析：機(jī)器視覺系統(tǒng)是利用相機(jī)獲取物體的圖像，然后通過OPENCV算法處理還原出物體形狀，在屏幕上顯示出來（詳細(xì)圖像基礎(chǔ)知識(shí)內(nèi)容參考《數(shù)字圖像處理》一書）。

12.RV線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)的（CDE）軸的傳動(dòng)。

A.R軸B.B軸C.S軸D.L軸E.T軸

解析：常識(shí)性熟記題目。

13.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由（BCDE）四大部分構(gòu)成。

A.控制器B.機(jī)身C.臂部D.腕部E.手部

解析：常識(shí)性熟記題目。

14.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成（ABCDE）。

A.控制計(jì)算機(jī)B.示教盒C.操作面板D.存儲(chǔ)器E.各種接口等

解析：常識(shí)性熟記題目。

15.搬運(yùn)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)形式不同可分為（ABCDE）。

A.龍門式搬運(yùn)機(jī)器人B.懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人C.擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人

D.關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人E.電控式搬運(yùn)機(jī)器人

解析：搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。

16.通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（ABC）。

A、機(jī)器人軸B、基座軸C、工裝軸D、外部軸E、擴(kuò)展軸

解析：常識(shí)性熟記題目。

17.控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面（BCDE）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。

A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.直角坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系E.用戶坐標(biāo)系

解析：常識(shí)性熟記題目。

18.完整的傳感器應(yīng)包括下面(ACD)三部分。

A．敏感元件B．計(jì)算機(jī)芯片C．轉(zhuǎn)換元件D．模數(shù)轉(zhuǎn)換電路

E．基本轉(zhuǎn)換電路F．微波通信電路

解析：傳感器是通過末端探頭測量到溫度、濕度等4-20mA或0-10V模擬信號(hào)，然后通過A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，將該模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，傳輸?shù)接?jì)算機(jī)再做后續(xù)的處理分析控制。

19.機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)：(CDE)。

A．PID控制器B．位置控制器C．作業(yè)控制器

運(yùn)動(dòng)控制器E．驅(qū)動(dòng)控制器F．可編程控制器

解析：常識(shí)性熟記題目。

20.原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在(ABCDE）情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。

A、改變機(jī)器人與控制柜（NX100）的組合時(shí)

B、更換電機(jī)時(shí)

C、存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)(更換NCP01基板、電池耗盡時(shí)等)

D、機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)

E、更換絕對(duì)編碼器時(shí)

解析：當(dāng)碰到上述情況的話，需要重新進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，屬于常識(shí)性熟記題目。

三．判斷題（每題1分，10題，共10分。對(duì)畫“√”，錯(cuò)畫“╳”，不選不給分）

1.工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。（√）

解析：常識(shí)性熟記題目。

2.柱面坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、剛性好，在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)可以沿任意方向運(yùn)動(dòng)，空間利用率高。（×）

解析：柱面坐標(biāo)機(jī)器人主要由垂直柱子、水平移動(dòng)關(guān)節(jié)和底座構(gòu)成機(jī)器人的工作空間就形成一個(gè)圓柱面。

3.機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要分為上游機(jī)器人本體、中游核心零部件和下游系統(tǒng)集成商。（×）

解析：上游包括減速機(jī)、伺服電機(jī)、控制器等核心零部件，中游是機(jī)器人本體、下游系統(tǒng)集成商。

4.人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。（√）

解析：自由度通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，反映機(jī)器人動(dòng)作的靈活性，可直接用軸或關(guān)節(jié)數(shù)目來表示。

5.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。（√）

解析：工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)都是帶有絕對(duì)編碼器的伺服電機(jī)，所以當(dāng)機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)時(shí)可以實(shí)時(shí)反饋位置信息回來。

6.減速機(jī)在使用壽命到期后出現(xiàn)損壞情況，可以單獨(dú)更換部分損壞器件。(×)

解析：當(dāng)減速機(jī)到達(dá)使用壽命后，應(yīng)當(dāng)要更換新的減速機(jī)。

7.機(jī)器人環(huán)境復(fù)雜，為了安全衛(wèi)生，要求操作機(jī)器人時(shí)戴好手套，必要時(shí)穿戴相應(yīng)的安全防護(hù)用品。(×)

解析：操作機(jī)器人時(shí)不需要戴手套，關(guān)鍵是注意人體安全，防止碰撞操作時(shí)不能有人員接近機(jī)械手。

8.控制柜連接在電壓穩(wěn)定的電源上，以防止因電壓不穩(wěn)導(dǎo)致伺服電源被切斷。(×)

解析：伺服電源不會(huì)因?yàn)殡妷翰环€(wěn)就斷電，只會(huì)因?yàn)橥ｋ姾蟛艜?huì)切斷電源。

9.機(jī)器人本體加油后，請(qǐng)立即涂抹密封膠，密封堵塞，防止油脂流出。(×)

解析：不是防止油脂流出。

10.任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。（√）

解析：由平行四邊形法則可得，物體的運(yùn)動(dòng)以及物體的受力都可以分解成坐標(biāo)軸中的簡單運(yùn)動(dòng)、簡單力的合成。