商業(yè)配送服務(wù)機(jī)器人作為新物種，在最近幾年逐步走入了人們的生活。與人們熟知的工業(yè)AGV/AMR等產(chǎn)品不同，商業(yè)配送服務(wù)機(jī)器人所專注的領(lǐng)域在于提供柔性、可變、定制化的商業(yè)配送服務(wù)，其最終的服務(wù)對象為C端的每一位被服務(wù)用戶，而設(shè)備和服務(wù)的所有者或提供者為B端的商業(yè)配送服務(wù)機(jī)器人公司的客戶，商業(yè)模式呈現(xiàn)B2B2C的形態(tài)。對于配送來說，高效率低成本是終極的追求。輪式機(jī)器人也正好是現(xiàn)階段相對成熟、可以進(jìn)行商業(yè)化運(yùn)營的機(jī)器人產(chǎn)品形態(tài)。優(yōu)地科技作為商業(yè)配送服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域一位“資深頭部玩家”，也將輪式配送服務(wù)機(jī)器人作為自己的主要產(chǎn)品和服務(wù)載體平臺，通過在技術(shù)方案上的不斷打磨和迭代以及產(chǎn)品的規(guī)模落地，不斷的為B端客戶和C端用戶提供價值服務(wù)。

　　現(xiàn)階段的商業(yè)配送服務(wù)機(jī)器人從場景來看可以分為室內(nèi)配送機(jī)器人、室外配送機(jī)器人和室內(nèi)外通用配送機(jī)器人三種。室內(nèi)機(jī)器人是商業(yè)化落地最快的場景，在酒店、餐飲、娛樂、商場等商業(yè)場景中都有廣泛的應(yīng)用。優(yōu)地科技的室內(nèi)機(jī)器人已覆蓋全國600多座城市，與9000多家客戶達(dá)成合作，日均提供超25萬人次的引領(lǐng)配送等服務(wù)，累計服務(wù)達(dá)8億人次。

　　從機(jī)器人技術(shù)架構(gòu)來看，任何場景種的機(jī)器人都會包含傳感與感知模塊、決策與規(guī)劃模塊、控制與執(zhí)行模塊、人機(jī)交互與通信模塊。從場景開放程度+行駛速度+配送距離三個維度詳細(xì)介紹一下在不同場景中的機(jī)器人技術(shù)架構(gòu)搭建。

　　室內(nèi)配送機(jī)器人應(yīng)用與封閉場景的極低速行的環(huán)境，配送距離一般在0.1KM以內(nèi)。機(jī)器人的底盤技術(shù)作為這個場景中的核心技術(shù)，主要體現(xiàn)在傳感器架構(gòu)、電子電氣系統(tǒng)架構(gòu)、底盤機(jī)械架構(gòu)。傳感與感知系統(tǒng)采用了以單線激光雷達(dá)+視覺攝像頭+IMU為主的感知架構(gòu)，該技術(shù)能最大化實現(xiàn)成本控制和性能優(yōu)勢達(dá)到平衡，現(xiàn)階段基本不存在太多的技術(shù)難點，而更多的是在確保安全的前提下，在大量的實際場景的運(yùn)營過程中，出現(xiàn)的邊界情況的處理，而隨著邊界情況案例的累積和學(xué)習(xí)，會讓機(jī)器人系統(tǒng)通過高效的升級能力獲得越來越智能的運(yùn)行配送能力，從而更好的為客戶和用戶提供價值服務(wù)。電子電氣系統(tǒng)架構(gòu)作為機(jī)器人系統(tǒng)的核心算力載體，優(yōu)地科技通過自主研發(fā)，將分布式拓?fù)浼軜?gòu)升級為集中式總線拓?fù)浼軜?gòu)，采用英偉達(dá)的Jetson系列早期的TK1處理器及后來升級算力后的NANO處理器，為機(jī)器人系統(tǒng)提供源源不斷的算力支持。底盤機(jī)械架構(gòu)作為機(jī)器人過障性能的集中體現(xiàn)，優(yōu)地科技也已經(jīng)從自有知識產(chǎn)權(quán)的6輪中置懸掛差速底盤升級為4輪復(fù)合懸掛底盤，提升了整個機(jī)器人在室內(nèi)惡劣環(huán)境中的適應(yīng)性和通過性。

　　室外配送機(jī)器人會遇到比室內(nèi)更為復(fù)雜的場景細(xì)分。優(yōu)地科技已進(jìn)入的封閉或半封閉場景中運(yùn)行的低速配送機(jī)器人領(lǐng)域，傳感器與感知系統(tǒng)采用了以多線激光雷達(dá)+視覺攝像頭+超聲波雷達(dá)+IMU+GPS為主的感知系統(tǒng)架構(gòu)。即使在封閉或半封閉場景，機(jī)器人也是在室外環(huán)境中運(yùn)行，會遇到更為復(fù)雜的交通要素，如行人、機(jī)動車、非機(jī)動車、道路維修養(yǎng)護(hù)等等，所以需要感知端的傳感器獲得盡量多的外部世界信息，通過數(shù)據(jù)融合算法，讓機(jī)器人能夠感知、分類周圍的各個要素。而安全性較高的多線激光雷達(dá)以及感知信息更豐富的攝像頭如同室內(nèi)機(jī)器人一樣也被應(yīng)用為主要的感知器件。與此同時，在低速場景中行駛的室外機(jī)器人更多強(qiáng)調(diào)的是安全性，相關(guān)的感知算法與規(guī)劃控制算法與室內(nèi)機(jī)器人的策略是可以相互遷移。這也是為什么優(yōu)地科技可以在較短的時間內(nèi)從室內(nèi)機(jī)器人技術(shù)架構(gòu)遷移到了室外機(jī)器人技術(shù)架構(gòu)，并能夠很快實現(xiàn)落地運(yùn)營的原因。作為算力載體的電子電氣系統(tǒng)架構(gòu)，比室內(nèi)更為復(fù)雜的感知系統(tǒng)，產(chǎn)生了大量的數(shù)據(jù)吞吐和處理需求，更高算力的電子電氣系統(tǒng)也是必要條件，優(yōu)地科技專門為室外低速機(jī)器人設(shè)計了采用雙英偉達(dá)JetsonTX2運(yùn)算核心的電子系統(tǒng)，后期還將推出采用英偉達(dá)最新的JetsonORIN的電子系統(tǒng)，而車規(guī)級元器件和設(shè)計規(guī)范的采用也為室外機(jī)器人的電子系統(tǒng)提供了高可靠性的支持。

　　室外配送機(jī)器人除了以上介紹的封閉或半封閉場景的應(yīng)用，還有公開道路開放場景的低速應(yīng)用，以及開放場景的高速應(yīng)用。傳感與感知層面，現(xiàn)階段國際上兩個主要的發(fā)展方向是以特斯拉為代表的純視覺方案，以及以谷歌Waymo和大多數(shù)國內(nèi)無人駕駛企業(yè)為代表的以激光雷達(dá)為主的多傳感器融合方案，多線激光雷達(dá)+視覺攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+IMU+GPS。第一種方案追求的極致的性價比，但帶來了在安全上的風(fēng)險，第二種方案確保了安全性，但在現(xiàn)階段成本不占優(yōu)勢。以上方案都是基于單車智能的單車自動駕駛方案，我國現(xiàn)階段在大力發(fā)展的雙智城市(智慧城市基礎(chǔ)設(shè)施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車)卻給出了另外一個思路，通過大力發(fā)展以C-V2X為基礎(chǔ)的智慧道路等基礎(chǔ)設(shè)施，加強(qiáng)路側(cè)智能，通過強(qiáng)大的5G/6G通信網(wǎng)技術(shù)，為室外無人駕駛車輛/機(jī)器人提供更為豐富的感知信息和冗余補(bǔ)償信息，在進(jìn)一步提高單車智能的安全性的同時，進(jìn)一步提高無人駕駛車輛/機(jī)器人的運(yùn)行效率，從而更好的為人們的生產(chǎn)生活提供更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。

　　綜上，從室內(nèi)配送機(jī)器人到室外開放道路配送機(jī)器人，配送機(jī)器人所配送的距離越來越遠(yuǎn)、服務(wù)的范圍越來越廣、行駛的速度也越來越高、對于安全性的要求也越來越嚴(yán)格。但配送機(jī)器人的本質(zhì)依然是在減少簡單重復(fù)繁重的人類勞動的同時，為人們提供高效率低成本的價值服務(wù)。而優(yōu)地科技也始終秉承著自己的企業(yè)愿景“讓機(jī)器人穿梭在每座城市的大街小巷!”，希望為更多的人提供更優(yōu)質(zhì)的機(jī)器人配送服務(wù)。