裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等;控制器一般采用多CPU或多級計算機系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程;末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等;傳感系統(tǒng)用來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

　　常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手(Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即PUMA機器人(最早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機器人的祖始)和平面雙關(guān)節(jié)型機器人即SCARA機器人兩種類型。與一般工業(yè)機器人相比，裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點，主要用于各種電器的制造行業(yè)。

　　裝配機器人的基本類型與結(jié)構(gòu)

　　1、PUMA機器人

　　美國Unimation公司1977年研制的PUMA是一種計算機控制的多關(guān)節(jié)裝配機器人。一般有5或6個自由度，即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能。其控制系統(tǒng)由微型計算機、伺服系統(tǒng)、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VALⅡ作為編程語言，例如語句“APPRO PART，50”表示手部運動到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運動和矩陣變換的功能。

　　2、SCARA機器人

　　大量的裝配作業(yè)是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，Y)移動有較大的柔順性，以補償位置誤差。而垂直(Z)移動以及繞水平軸轉(zhuǎn)動則有較大的剛性，以便準(zhǔn)確有力地裝配。另外還要求繞Z軸轉(zhuǎn)動有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。日本山梨大學(xué)研制出SCARA機器人，它的結(jié)構(gòu)特點滿足了上述要求。其控制系統(tǒng)也比較簡單，如SR-3000機器人采用微處理機對θ1、θ2、Z 三軸(直流伺服電機)實現(xiàn)半閉環(huán)控制，對s軸(步進電機)進行開環(huán)控制。編程語言采用與BASIC相近的SERF。最新版本Level4具有坐標(biāo)變換、直線和圓弧插補、任意速度設(shè)定、以文字命名的子程序以及檢錯等功能。SCARA機器人是目前應(yīng)用較多的類型之一。

　　裝配機器人主要用于各種電器制造(包括家用電器，如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器)、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。