對(duì)波士頓動(dòng)力來(lái)說(shuō)，2020年最后一個(gè)月發(fā)生的事頗具戲劇性。

12月29日，波士頓動(dòng)力發(fā)布了機(jī)器人跳舞視頻，其運(yùn)動(dòng)能力和穩(wěn)定性讓業(yè)界和大眾驚嘆。在技術(shù)能力上，沒(méi)有人質(zhì)疑波士頓動(dòng)力的領(lǐng)先地位。

而在19天前，據(jù)韓國(guó)經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào)報(bào)道，波士頓動(dòng)力的老東家軟銀以不到一萬(wàn)億韓元（約9.21億美元），將其賣給了韓國(guó)現(xiàn)代集團(tuán)。

軟銀一直積極推動(dòng)波士頓動(dòng)力的商業(yè)化：2019年6月推出首款商用四足機(jī)器人Spot，同時(shí)推動(dòng)兩足+輪式機(jī)器人Handle進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)場(chǎng)景，參與物流工作。

外界難以徹底了解波士頓動(dòng)力的商業(yè)化成果，但面臨資金壓力的軟銀已經(jīng)失去了耐心。技術(shù)強(qiáng)大的波士頓動(dòng)力，再一次被出售，讓業(yè)界和大眾不免擔(dān)憂腿足機(jī)器人的商業(yè)前景。

不過(guò)，行業(yè)內(nèi)對(duì)此也有不同聲音。國(guó)內(nèi)一家四足機(jī)器人初創(chuàng)公司宇樹(shù)科技CEO王興興在知乎上寫道：“大可不必為BD（波士頓動(dòng)力）這純商務(wù)上的變故而感到擔(dān)憂什么的。畢竟單純從這商業(yè)上的一些消息，幾乎完全沒(méi)法推測(cè)實(shí)質(zhì)的交易內(nèi)容，沒(méi)準(zhǔn)對(duì)BD是好事都有不少可能?？茖W(xué)技術(shù)的商業(yè)化，難免會(huì)有一些波折。即使對(duì)于PC、手機(jī)這樣完全顛覆人類生活的科技產(chǎn)品，商業(yè)上都波折不斷。”

有趣的是，與波士頓動(dòng)力因再次被賣而陷入爭(zhēng)議相比，中國(guó)本土的腳足機(jī)器人領(lǐng)域，正變得越來(lái)越有活力，產(chǎn)品和融資的進(jìn)展可以用“如火如荼”來(lái)形容，同時(shí)一些商業(yè)化嘗試逐漸浮現(xiàn)。

中國(guó)本土腳足機(jī)器人發(fā)展幾何？

腳足機(jī)器人可分為單足、雙足、四足和多足，中國(guó)本土的腳足機(jī)器人研究，主要集中在雙足和四足。在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方案上，普遍采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

波士頓動(dòng)力的雙足機(jī)器人Atlas采用液壓驅(qū)動(dòng)，雖然抗負(fù)載剛性更大、驅(qū)動(dòng)力更強(qiáng)，但噪音大、功耗高，而且機(jī)器人自重更重，不適用于工業(yè)機(jī)械以外的領(lǐng)域。而電機(jī)驅(qū)動(dòng)噪音小，機(jī)器人自重更輕，適用場(chǎng)景更加廣闊。波士頓動(dòng)力首款商業(yè)化四足機(jī)器人Spot，也是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

雙足機(jī)器人方面，商業(yè)公司主要有鋼鐵俠科技、優(yōu)必選、樂(lè)聚機(jī)器人和荷福人工智能。

成立于2015年、研發(fā)團(tuán)隊(duì)來(lái)自中國(guó)科學(xué)院和航空航天所的“鋼鐵俠科技”，是中國(guó)本土最早開(kāi)發(fā)商業(yè)化大型雙足機(jī)器人的公司之一。

目前，鋼鐵俠科技已經(jīng)迭代了三代雙足機(jī)器人產(chǎn)品。2016年3月研發(fā)出第一代雙足機(jī)器人ART-0，能像人一樣雙腿行走，但只有12個(gè)自由度。2017年8月，研發(fā)成功第三代雙足機(jī)器人ART-2，有36個(gè)自由度，加入了十指，可以像人一樣做各種手勢(shì)和抓取物品，整體運(yùn)動(dòng)速度也明顯提升。

除了直接開(kāi)發(fā)大型仿人雙足機(jī)器人，中國(guó)本土企業(yè)還存在另外一種路線：先從小型雙足機(jī)器人切入教育或娛樂(lè)市場(chǎng)，再研發(fā)大型仿人雙足機(jī)器人。代表的企業(yè)，有優(yōu)必選和樂(lè)聚機(jī)器人。

優(yōu)必選最早通過(guò)小型雙足機(jī)器人Alpha打開(kāi)了教育市場(chǎng)，樂(lè)聚機(jī)器人也有針對(duì)教育市場(chǎng)的Aelos系列。2017年和2018年CES上，樂(lè)聚機(jī)器人和優(yōu)必選的中大型人形雙足機(jī)器人相繼亮相。

樂(lè)聚機(jī)器人的Talos在2017年亮相時(shí)，身高只有60厘米，為波士頓動(dòng)力Atals的三分之一，后來(lái)又“長(zhǎng)高”了一點(diǎn)。其特點(diǎn)在于步態(tài)算法，能快速行走，最大步幅間隔大約是15厘米，每秒可以邁出3步，速度達(dá)到45cm/s，相當(dāng)于一個(gè)小孩的行走速度。

而優(yōu)必選的Walker在2018年CES上亮相。當(dāng)時(shí)，Walker還只有雙腿沒(méi)有胳膊和手。2019年1月CES，經(jīng)過(guò)一年研發(fā)，Walker新一代亮相，增加了雙臂和雙手，結(jié)合機(jī)器視覺(jué)能力，可以實(shí)現(xiàn)手眼協(xié)調(diào)抓取。此外，Walker的運(yùn)動(dòng)和平衡能力得到了提高，即使受到外部沖擊，也能自己調(diào)整平衡。

四足機(jī)器人方面，云深處、宇樹(shù)科技、智擎、蔚藍(lán)等一批初創(chuàng)公司都處于成長(zhǎng)期。

云深處和宇樹(shù)科技都位于杭州，前者成立于2017年底，由浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與控制研究所孵化而來(lái)，后者在2016年成立，創(chuàng)始人來(lái)自上海大學(xué)機(jī)械工程專業(yè)。

兩家公司都靠產(chǎn)品打響了名頭。云深處的“絕影”在2018年初亮相，展示了爬坡踏雪等多個(gè)場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)能力，雖然步態(tài)平滑程度不如波士頓動(dòng)力的機(jī)器人，但依然吸引了很多關(guān)注。而后，絕影經(jīng)過(guò)兩次關(guān)鍵升級(jí)，運(yùn)動(dòng)能力得到提升，實(shí)現(xiàn)了四腳原地跳躍和遠(yuǎn)跳，能更好地適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

宇樹(shù)科技的“萊卡狗”（Laikago）則在2017年9月發(fā)布，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。2018年，“萊卡狗”開(kāi)始少量出貨，讓宇樹(shù)科技成為國(guó)內(nèi)首個(gè)正式對(duì)外發(fā)售高性能自足機(jī)器人的企業(yè)。

在云深處和宇樹(shù)科技之后，中國(guó)本土做四足機(jī)器人的初創(chuàng)公司逐漸多了起來(lái)。原因在于，2019年3月麻省理工開(kāi)源了MiniCheetah的核心技術(shù)，一個(gè)小團(tuán)隊(duì)在此基礎(chǔ)上就能優(yōu)化設(shè)計(jì)出商業(yè)化產(chǎn)品，典型的公司有深圳智擎和南京蔚藍(lán)。

中國(guó)本土腿足機(jī)器人的商業(yè)化探索

在全球范圍，對(duì)腿足機(jī)器人的商業(yè)化探索，依然在早期階段，并且面臨著諸多阻礙，中國(guó)本土也不例外。

高成本，是制約腿足機(jī)器人商業(yè)化的關(guān)鍵問(wèn)題。波士頓動(dòng)力的首款商業(yè)化四足機(jī)器人Spot，售價(jià)高達(dá)7.45萬(wàn)美元（約合人民幣53萬(wàn)元）。2020年10月，波士頓動(dòng)力CEORobPlayter透露，Spot訂單數(shù)為260份。

本田的雙足仿人機(jī)器人Asimo，運(yùn)動(dòng)能力極強(qiáng)，自由度和靈活度極高，被視為該品類的標(biāo)桿，但相應(yīng)地，價(jià)格也高達(dá)兩三百萬(wàn)美元。2018年6月，因?yàn)閮r(jià)格太高商業(yè)化受阻，本田決定停止研發(fā)Asimo。

如何在腳足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力和售價(jià)間作出平衡，考驗(yàn)著所有從業(yè)者。在大型雙足機(jī)器人領(lǐng)域，以優(yōu)必選為例，他們通過(guò)自研伺服舵機(jī)、硬件模塊化和減少制造及維護(hù)成本等方式，降低Walker的售價(jià)。優(yōu)必選科技相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴品玩，當(dāng)大型腿足機(jī)器人能以一輛中檔轎車的價(jià)格進(jìn)入家庭時(shí)，才有機(jī)會(huì)進(jìn)一步普及。

而在四足機(jī)器人領(lǐng)域，中國(guó)本土一些基于開(kāi)源方案的公司，已經(jīng)把產(chǎn)品價(jià)格拉低到3萬(wàn)多的水準(zhǔn)。比如南京蔚藍(lán)，最便宜的型號(hào)AlphaDogC100，價(jià)格3.69萬(wàn)元起。不過(guò)，AlphaDogC100型號(hào)是個(gè)中型尺寸，而且只有基礎(chǔ)的載重能力，最高5千克（波士頓動(dòng)力的Spot載重最大為14千克），運(yùn)行時(shí)間也不長(zhǎng)，持續(xù)行走只有1.5小時(shí)。而大尺寸、大載重的四足機(jī)器人產(chǎn)品，價(jià)格在18.69萬(wàn)之上。

應(yīng)用場(chǎng)景，是腳足機(jī)器人需要突破的另一個(gè)難題。目前，中國(guó)本土商業(yè)公司的切入點(diǎn)集中在科研、展覽、工業(yè)巡檢和商業(yè)服務(wù)場(chǎng)景。

比如，優(yōu)必選針對(duì)科研場(chǎng)景推出了綜合科研平臺(tái)——大型仿人服務(wù)機(jī)器人Walker+仿真平臺(tái)，包含標(biāo)準(zhǔn)硬件、仿真平臺(tái)以及配套軟件服務(wù)。鋼鐵俠科技的商業(yè)化客戶，也主要為高校和科技展覽館，主要是因?yàn)閮烧邔?duì)價(jià)格都不太敏感，而且有固定需求。

云深處的絕影四足機(jī)器人，同樣面向科研。一個(gè)最近的案例是，2020年11月騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室基于絕影硬件的基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)了自足機(jī)器人Jamoca。搭載上騰訊自主研發(fā)的“大腦”，Jamoca成為國(guó)內(nèi)首個(gè)能完成走梅花樁復(fù)雜挑戰(zhàn)的四足機(jī)器人。

在科研和展覽之外，商業(yè)公司還會(huì)嘗試切入到一些細(xì)分垂直行業(yè)。比如，四足機(jī)器人的跨越障礙物能力，可以讓其進(jìn)入一些環(huán)境比較危險(xiǎn)和惡劣的場(chǎng)地，代替人工去完成工作，比如電力/鐵路巡檢、消防救援、環(huán)境應(yīng)急監(jiān)測(cè)。目前，上海電力電纜公司已經(jīng)嘗試用云深處的絕影，進(jìn)行線路巡檢測(cè)試。

雖然中國(guó)本土腿足機(jī)器人發(fā)展迅速，但從整個(gè)行業(yè)的發(fā)展來(lái)看，依舊處于降低產(chǎn)品成本和探索應(yīng)用場(chǎng)景階段。波士頓動(dòng)力所面臨過(guò)的問(wèn)題，本土玩家也躲不過(guò)。