2014年初的漢諾威展上，庫(kù)卡展示了一款omnimove移動(dòng)平臺(tái)，其上搭載著機(jī)器人手臂，首次將“復(fù)合機(jī)器人”的概念落地；而在國(guó)內(nèi)，新松機(jī)器人于2015年底的世界機(jī)器人大會(huì)上推出我國(guó)首款復(fù)合型機(jī)器人，并于2016年初投入量產(chǎn)。

時(shí)隔六年，復(fù)合型機(jī)器人賽道的玩家也多了起來(lái)，其中不乏MIR+UR這樣的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，但復(fù)合型機(jī)器人的市場(chǎng)實(shí)際接受情況如何呢？是噱頭還是真需求？

復(fù)合型機(jī)器人主要由AGV、機(jī)械臂、相機(jī)、末端執(zhí)行器幾部分構(gòu)成，最早的形態(tài)是地面鋪設(shè)導(dǎo)軌，使用的是較為傳統(tǒng)的磁導(dǎo)航式AGV，但是這種導(dǎo)軌加機(jī)器人的方式鋪設(shè)不方便，占地面積大，安全性能也達(dá)不到要求。

隨著更加柔性化的生產(chǎn)要求，AMR移動(dòng)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人搭配已經(jīng)成為主流，而這兩者的特性也決定了復(fù)合型機(jī)器人的先天不足，即低負(fù)載。

站在協(xié)作機(jī)器人的角度來(lái)看，節(jié)卡機(jī)器人CTO許雄博士認(rèn)為：“除了負(fù)載，這也要求協(xié)作機(jī)器人有直流電模式，同時(shí)控制柜輕靈小巧，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同，其他方面例如精度的要求也會(huì)有變化?！?/p>

站在AGV的角度來(lái)看，仙知機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人葉楊笙表示：“AGV的負(fù)載和底盤(pán)是呈正相關(guān)的，而在很多場(chǎng)景如3C加工車間，留給AGV的空間很小，要留出精度誤差還要有轉(zhuǎn)向的空間，所以很難做到大負(fù)載。”

最后從集成商的角度看，山龍智控總經(jīng)理曾雨權(quán)講到：“我們之前為CNC車間做這種項(xiàng)目，AGV來(lái)自斯坦德機(jī)器人。用的是雙視覺(jué)輔助定位法，因?yàn)锳GV只能將機(jī)械臂運(yùn)送到大概的位置，但是視覺(jué)又有視野范圍，精度越高視野范圍越小。所以我們做了粗、精兩級(jí)定位。還有就是整個(gè)的流程控制需要PLC協(xié)調(diào)處理，需要對(duì)視覺(jué)和軟件進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)?！?/p>

除了構(gòu)成復(fù)雜帶來(lái)的技術(shù)難度大之外，動(dòng)輒大幾十萬(wàn)乃至上百萬(wàn)的造價(jià)，也讓眾多企業(yè)望而卻步，那是不是代表復(fù)合型機(jī)器人只是個(gè)噱頭？

也不盡然，山龍智控今年已經(jīng)接到了5條CNC車間產(chǎn)線的訂單。

曾雨權(quán)表示：“按場(chǎng)景來(lái)說(shuō)，一臺(tái)復(fù)合機(jī)器人能代替多個(gè)人就有上的價(jià)值。如果是一臺(tái)只能代替一個(gè)的話，就沒(méi)必要采用復(fù)合型機(jī)器人。我認(rèn)為CNC上下料絕對(duì)是一個(gè)可能會(huì)爆發(fā)的場(chǎng)景，因?yàn)镃NC的操作工人的待遇比較高，像我們一臺(tái)復(fù)合型機(jī)器人能滿足8臺(tái)機(jī)床的上下料，基本上客戶也能一年回本?！?/p>

所以，不是沒(méi)有場(chǎng)景，只是造價(jià)太高，企業(yè)的投資回報(bào)比太低。

仙知機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人葉楊笙講到：“我們的復(fù)合機(jī)器人已經(jīng)在半導(dǎo)體、制卡、制證等行業(yè)落地，目前主要的制約條件就是成本過(guò)高，客戶很難接受，但是隨著未來(lái)協(xié)作機(jī)械臂和AGV的不斷降價(jià)，復(fù)合機(jī)器人的成本一定會(huì)降下來(lái)?！?/p>

GGII數(shù)據(jù)顯示，從2014年~2019年，中國(guó)市場(chǎng)的AGV的均價(jià)已經(jīng)從20萬(wàn)降到了11萬(wàn)，協(xié)作機(jī)器人也從21萬(wàn)降到了13萬(wàn)，當(dāng)然這里面的產(chǎn)品各種檔次的都有，但是必須承認(rèn)的是隨著廠商的不斷增多，降價(jià)已經(jīng)成為行業(yè)趨勢(shì)。

高工機(jī)器人研究所分析師張?chǎng)握J(rèn)為“當(dāng)前，復(fù)合型機(jī)器人屬于集成非標(biāo)產(chǎn)品，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、技術(shù)融合度高、行業(yè)應(yīng)用面較窄，導(dǎo)致其迭代緩慢。從重復(fù)定位精度角度來(lái)看，復(fù)合型機(jī)器人的精度誤差來(lái)自AGV本體和手臂的疊加誤差，此外還存在機(jī)械加工和安裝誤差，而控制器都需要修正這些誤差，最終再利用視覺(jué)將這些誤差矯正，以保證末端執(zhí)行器的精度能夠在幾個(gè)絲以內(nèi)。這也就需要保證控制器采集和處理數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性，對(duì)控制器要求是比較高的?！?/p>

但未來(lái)，隨著技術(shù)成熟和價(jià)格下降，復(fù)合型機(jī)器人或有屬于自己的一席之地。