01、控制器簡介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開發(fā)的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的獨(dú)立式總線運(yùn)動控制器，基于主流的EtherCAT擴(kuò)展總線進(jìn)行設(shè)計，最多支持64軸的運(yùn)動控制;本體支持背板總線擴(kuò)展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊，相對于通用EtherCAT擴(kuò)展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網(wǎng)線和PC交互，最多可實(shí)現(xiàn)254臺EMC控制器進(jìn)行組網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)分布式控制。

　　同時EMC系列兼?zhèn)鋸?qiáng)大的運(yùn)動控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點(diǎn)位運(yùn)動規(guī)劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運(yùn)動規(guī)劃外;同時也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補(bǔ)償功能等多種行業(yè)控制算法，高度貼合3C、半導(dǎo)體、激光、點(diǎn)膠等行業(yè)常見的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點(diǎn)位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數(shù)接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統(tǒng)，有效精準(zhǔn)適用于各種各樣的應(yīng)用場景。

　　02、背板總線擴(kuò)展介紹

　　EMC系列總線控制器本地資源除了支持一路標(biāo)準(zhǔn)的EtherCAT總線擴(kuò)展接口外，還支持一路背板總線擴(kuò)展接口，如下接口圖所示：

　　EMC系列背板總線支持?jǐn)U展我司R2插片式系列的IO模塊、模擬量模塊及編碼器模塊，支持最大擴(kuò)展的模塊數(shù)量為32個，其中EMC系列總線控制器對IO模塊、模擬量模塊及編碼器模塊的資源控制都提供適配接口，硬件資源控制更加方便，如下圖為背板總線擴(kuò)展實(shí)物圖：

　　同時EMC系列總線控制器對R2系列編碼器模塊的高級功能：高速位置比較、高速位置鎖存也進(jìn)行了接口適配，客戶無需考慮模塊功能對象字典的情況，直接按照接口說明進(jìn)行配置即可正常使用，相對原操作對象字典進(jìn)行配置的方式，使用效率將提升50%。

　　03、輔助編碼器計數(shù)功能

　　編碼器計數(shù)常用于實(shí)際機(jī)械到位的判斷依據(jù)，EMC系列總線控制器背板總線支持?jǐn)U展我司R2系列編碼器模塊，同時對其編碼器計數(shù)功能進(jìn)行了函數(shù)適配，客戶使用更加方便，具體的函數(shù)接口簡介如下：

　　輔助編碼器讀取及清零的代碼實(shí)現(xiàn)如下：

　　04、高速位置比較

　　高速位置比較是指通過位置信息高速觸發(fā)輸出口動作的功能，常用于各種飛拍、點(diǎn)膠等需要高響應(yīng)IO觸發(fā)的場景，如下是常見的飛拍場景示意圖：

　　EMC系列總線控制在背板總線上擴(kuò)展R2系列編碼器模塊實(shí)現(xiàn)高速位置比較，故如需要相應(yīng)的功能需要擴(kuò)展一個R2系列編碼器模塊;同時EMC系列總線控制器對R2系列編碼器模塊的高速位置比較功能操作進(jìn)行了接口適配，接口與原控制卡產(chǎn)品保持一致，使用更加便捷，可移植性更高，一維高速位置比較的具體接口簡介信息如下表：

　　以一維高速位置比較為例，比較模式支持隊(duì)列、線性模式，具體比較模式的效果示意圖如下：

　　一維高速比較模式隊(duì)列模式參數(shù)配置的實(shí)現(xiàn)代碼如下：

　　一維高速位置比較狀態(tài)監(jiān)控代碼實(shí)現(xiàn)如下:

　　05、高速位置鎖存

　　位置鎖存功能是指當(dāng)收到外部IO信號觸發(fā)時，控制端記錄當(dāng)前的一些狀態(tài)(主要以軸的指令位置或編碼器位置為主)，具體邏輯示意圖如下：

　　EMC系列總線控制在背板總線上擴(kuò)展R2系列編碼器模塊實(shí)現(xiàn)了高速鎖存功能，故如需要相應(yīng)的功能需要擴(kuò)展一個R2系列編碼器模塊;同時EMC系列總線控制器對R2系列編碼器模塊的高速鎖存功能操作進(jìn)行了接口適配，接口與原控制卡產(chǎn)品保持一致，使用更加便捷，可移植性更高，高速鎖存的具體接口簡介信息如下表：

　　高速鎖存的參數(shù)配置實(shí)現(xiàn)代碼如下：

　　高速鎖存的狀態(tài)監(jiān)控實(shí)現(xiàn)代碼如下：

　　06、調(diào)試與監(jiān)控

　　例程編譯運(yùn)行例程后的例程界面如下：

　　如上圖狀態(tài)所示，在編碼器計數(shù)由0增長至8000過程中，一維高速比較在1000、3000、7000完成觸發(fā)輸出，同時當(dāng)輸入觸發(fā)時鎖存了編碼器值;高速比較和高速鎖存功能都是us級別的高響應(yīng)功能，可廣泛應(yīng)用于眾多行業(yè)的典型設(shè)備中。

　　07、應(yīng)用場景

　　EMC系列總線運(yùn)動控制器可應(yīng)用于各行各業(yè)自動化設(shè)備中。主要面向3C、基礎(chǔ)電子、特種機(jī)床、半導(dǎo)體等行業(yè)。

　　本次，關(guān)于“EMC系列EtherCAT總線運(yùn)動控制器(四)：高速位置比較及鎖存功能”的技術(shù)分享就到這里，獲取更多關(guān)于EMC系列總線控制器的精彩內(nèi)容，請持續(xù)關(guān)注“雷賽控制技術(shù)”公眾號，下一次我們將分享“EMC系列EtherCAT總線運(yùn)動控制器(五)：連續(xù)插補(bǔ)功能”。