市場(chǎng)應(yīng)用背景

　　隨著3C電子、半導(dǎo)體等領(lǐng)域元器件的封裝技術(shù)的不斷小型化和復(fù)雜化，制造商需整合具備高并行度與多功能集成的測(cè)試平臺(tái)，以應(yīng)對(duì)更短的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期與更高良率要求，從而提升使用效率、實(shí)現(xiàn)技術(shù)復(fù)用與提高產(chǎn)能，降低整體測(cè)試成本，轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備因此深受市場(chǎng)青睞。

運(yùn)動(dòng)控制" style="margin: 0px auto; width: 600px;" alt="運(yùn)動(dòng)控制" width="600" height="" border="0" vspace="0">

　　▲多類(lèi)半導(dǎo)體封裝芯片示意圖▲

　　轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備介紹:

　　轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備用于3C電子、半導(dǎo)體等領(lǐng)域元器件封裝后成品測(cè)試環(huán)節(jié)，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)和高速運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)多工位同步操作，在周期內(nèi)完成芯片的進(jìn)料、功能與電性能測(cè)試、分選及卷帶包裝，確保出廠產(chǎn)品符合設(shè)計(jì)規(guī)范。

　　相比其他測(cè)試分選設(shè)備(如重力式和平移式)，具有更高的運(yùn)動(dòng)控制性能，能在短時(shí)間內(nèi)完成全面測(cè)試任務(wù)，每小時(shí)產(chǎn)量最高，實(shí)現(xiàn)最低測(cè)試成本。因在串行測(cè)試中，設(shè)備的處理時(shí)間能直接影響機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制性能的吞吐量和測(cè)試成本。

　　隨著市場(chǎng)的快速擴(kuò)張，設(shè)備制造商面臨著提升精度、速度、多軸同步控制、靈活擴(kuò)展性等挑戰(zhàn)。因此，制造商正采納具備高帶寬、低延遲和實(shí)時(shí)同步特性的運(yùn)動(dòng)控制解決方案，以便高效地整合和處理工藝控制單元大量數(shù)據(jù)，提高吞吐量。

　　▲轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備主轉(zhuǎn)盤(pán)▲

　　正運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶運(yùn)動(dòng)控制解決方案:

　　為提升產(chǎn)能滿(mǎn)足市場(chǎng)需求，正運(yùn)動(dòng)推出基于超高速PCIe EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡PCIE464M的運(yùn)動(dòng)控制解決方案，以工控機(jī)+PCIE464M控制卡+機(jī)器視覺(jué)方案為核心，為轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備提供了最大的配置靈活性，以滿(mǎn)足用戶(hù)不同的生產(chǎn)和測(cè)試工藝要求。

　　方案可在微秒級(jí)響應(yīng)時(shí)間內(nèi)快速處理反饋信號(hào)并實(shí)時(shí)優(yōu)化測(cè)試、分選及編帶策略，實(shí)現(xiàn)高速高精的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)控制、多通道數(shù)據(jù)并行處理、高速數(shù)據(jù)傳輸，以及各運(yùn)動(dòng)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)等。

　　可有效優(yōu)化傳統(tǒng)方案的工藝，提升測(cè)試分選效率和精度，并降低整體測(cè)試成本。EtherCAT周期快至125us!

　　01、PCIE464M控制卡在轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備上的應(yīng)用

　　▲轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備工位分布示意圖▲

　　傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案

　　在傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備中，主要以PLC+觸摸屏+工控機(jī)+機(jī)器視覺(jué)為控制核心。針對(duì)控制復(fù)雜的多工位自動(dòng)化設(shè)備，方案存在諸多局限：(1)PLC與工控機(jī)分別使用不同的調(diào)試界面，工程師在調(diào)試和故障診斷時(shí)需頻繁切換操作屏幕，效率低下;(2)PLC受限于固定的掃描周期，響應(yīng)速度難以滿(mǎn)足高頻次轉(zhuǎn)塔設(shè)備測(cè)試與分選需求;

　　(3)PLC與PC通訊數(shù)據(jù)交互速率慢，導(dǎo)致整體設(shè)備產(chǎn)能較低。

　　正運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶解決方案

　　·EtherCAT口：連接DD馬達(dá)、總線伺服驅(qū)動(dòng)器，控制轉(zhuǎn)塔和吸嘴等運(yùn)動(dòng)，同時(shí)擴(kuò)展EtherCAT IO模塊，EtherCAT周期快至125us;

　　·IO輸入：連接傳感器、開(kāi)關(guān)輸入等信號(hào);

　　·IO輸出：連接電磁閥吸取、吹氣和視覺(jué)飛拍等信號(hào)。

　　采用PCIE464M控制卡+工控機(jī)+機(jī)器視覺(jué)的方案，可以集中處理伺服、氣缸和外設(shè)信號(hào)的采集與控制。PCIE接口實(shí)現(xiàn)與測(cè)試機(jī)、打標(biāo)機(jī)和圖像檢測(cè)系統(tǒng)的高速數(shù)據(jù)交換，簡(jiǎn)化調(diào)試并加快響應(yīng)速度。

　　通過(guò)EtherCAT接口，實(shí)現(xiàn)高精度多軸同步控制;高速I(mǎi)/O接口，可實(shí)時(shí)處理傳感器和視覺(jué)系統(tǒng)的反饋，快速觸發(fā)轉(zhuǎn)塔旋轉(zhuǎn)、吸嘴拾取等動(dòng)作，提升轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶設(shè)備的產(chǎn)能至50+Kpcs/小時(shí)，整體效率提升6%～15%。

　　運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)過(guò)程

　　在運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)控制DD馬達(dá)的轉(zhuǎn)塔高速旋轉(zhuǎn)，吸嘴在多軸協(xié)同控制下將芯片依次輸送至各測(cè)試工位。期間，轉(zhuǎn)塔上的吸嘴可獨(dú)立完成上下位移，以滿(mǎn)足多功能檢測(cè)與操作需求。主要通過(guò)PCIe和EtherCAT總線的高帶寬、低延遲特性，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)軌跡規(guī)劃和多軸同步插補(bǔ)。

　　支持PT/PVT運(yùn)動(dòng)模式、在線變速/位置/速度/力矩模式無(wú)縫切換等，結(jié)合視覺(jué)飛拍功能，快速觸發(fā)相機(jī)進(jìn)行多工位飛拍?？刂葡到y(tǒng)即可根據(jù)實(shí)時(shí)反饋?zhàn)詣?dòng)優(yōu)化轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)速、取放順序、進(jìn)給速度與分選策略等，確保測(cè)試與分選過(guò)程高效穩(wěn)定，提高設(shè)備吞吐量和生產(chǎn)效益。

　　▲轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選編帶運(yùn)行界面圖▲

　　方案核心優(yōu)勢(shì)一：與第三方工控機(jī)(IPC)配合應(yīng)用

　　PCIE464M配合第三方圖像處理工控機(jī)或PC無(wú)需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實(shí)現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，簡(jiǎn)化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

　　處理視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)處理均集中在一臺(tái)PC，減少系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸延遲和同步控制復(fù)雜性，提高轉(zhuǎn)塔設(shè)備在高速旋轉(zhuǎn)、測(cè)試和多工位分選應(yīng)用中的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性。

　　方案核心優(yōu)勢(shì)二：視覺(jué)飛拍

　　通過(guò)PCIE464M控制卡高速硬件位置比較輸出，在視覺(jué)定位檢測(cè)時(shí)可實(shí)現(xiàn)多工位同時(shí)視覺(jué)飛拍，相比傳統(tǒng)的運(yùn)行到拍照位停下來(lái)拍照，可縮短機(jī)臺(tái)運(yùn)行CT，提升設(shè)備的整體產(chǎn)能。

　　系統(tǒng)控制流程

　　方案核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)

　　·支持多種上位機(jī)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)，讓用戶(hù)開(kāi)發(fā)更靈活;

　　·12路獨(dú)立的硬件位置比較輸出，可實(shí)現(xiàn)多工位同時(shí)視覺(jué)飛拍，縮短機(jī)臺(tái)CT;

　　·提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存;

　　·設(shè)備UPH提升至50K+，整體生產(chǎn)效率比傳統(tǒng)方案提升10%+以上;

　　·用戶(hù)可以根據(jù)方案需要自主分配IO信號(hào)和靈活擴(kuò)展控制軸，滿(mǎn)足測(cè)試單元每種工藝需求，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化定制。

　　方案核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)

　　02、超高速PCIe EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡PCIE464M

　　面向高速高精智能裝備在“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”的模式下，實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速高精運(yùn)動(dòng)控制!

　　·可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器;

　　·聯(lián)動(dòng)軸數(shù)最高可達(dá)16軸，控制周期最小為125us;

　　·標(biāo)配16進(jìn)16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO;

　　·支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺(jué)飛拍、連續(xù)軌跡插補(bǔ)等;

　　·　支持掉電存儲(chǔ)和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機(jī)制;

　　·具有一維、二維螺距補(bǔ)償控制，實(shí)現(xiàn)更高的加工精度;

　　·8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸;

　　·支持30+機(jī)械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...