本文導(dǎo)讀

　　RTSys新版運(yùn)動控制集成開發(fā)平臺攜“程序知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)工具”、“示波器”、“手動運(yùn)動”、“故障診斷”等實(shí)用工具強(qiáng)勢來襲!

　　上期帶大家認(rèn)識了RTSys平臺的優(yōu)勢及主要功能，給大家初步介紹了RTSys的安裝及主要窗口，詳情點(diǎn)擊→RTSys新版發(fā)布：自主可控、簡單易用的運(yùn)動控制集成開發(fā)平臺(上)。那么本期介紹的工具則是為用戶打開了各種快捷通道!只需一個開發(fā)平臺即可完成編程、調(diào)試、診斷、產(chǎn)權(quán)保護(hù)等功能。

　　本期主要介紹功能如下：

　　一、RTSys程序知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)工具

　　二、RTSys常用調(diào)試工具

　　三、RTSys程序調(diào)試與診斷工具

　　四、RTSys的使用幫助文檔

　　01程序知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)工具

　　正運(yùn)動RTSys軟件為用戶提供了多種知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)工具，分別有：控制器鎖定功能、生成ZAR文件下載、編譯為Lib文件。這三種方式均可以保護(hù)用戶的程序不被輕易篡改或查看，具有較強(qiáng)的程序保密性。

　　這三種工具的主要功能區(qū)別如下：

　　1.控制器鎖定：保護(hù)控制器內(nèi)程序不被輕易修改，鎖定控制器后無法通過上位機(jī)下載程序到控制器。2.生成ZAR文件：保護(hù)源代碼不被輕易查看。生成加密的ZAR文件，無法查看程序內(nèi)容但可下載到控制器。3.編譯為Lib文件：保護(hù)程序不被輕易查看或修改。編譯為lib庫文件僅能查看全局SUB子函數(shù)定義，子函數(shù)內(nèi)容及主程序等都無法查看。

      ??? 控制器鎖定&解鎖

      鎖定控制器即通過設(shè)置密碼將控制器鎖定，主要用于保護(hù)控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機(jī)程序?qū)o法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。密碼可設(shè)置為數(shù)字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符。(注意：密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉!)鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

　　??? 生成ZAR文件

      將項(xiàng)目工程文件生成專門的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔(dān)心程序泄密，文件后綴.zar。RTSys中提供兩種加密方法：1.綁定控制器ID：綁定控制器唯一ID后，該ZAR文件僅供此控制器使用。(控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號，控制器ID可以在“控制器狀態(tài)”里查看，也可通過指令SERIAL_NUMBER查看)2.綁定設(shè)置密碼：設(shè)置密碼后，該ZAR文件下載到控制器時需要先輸入正確密碼解密。生成ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”點(diǎn)擊。

　　下載ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“下載ZAR文件”點(diǎn)擊。(詳細(xì)操作步驟可參考《RTSys使用手冊》)

　　??? 編譯為Lib

　　為便于程序保密或防止修改，RTSys軟件的“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，庫文件的文件名后綴為“.zlb”。作用對象是單個程序文件。將源程序調(diào)試無誤后，點(diǎn)擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”，將生成的.zlb文件保存在工程項(xiàng)目.zpj的文件夾下。

　　編譯后將Lib重新添加到項(xiàng)目中，在軟件的“工程視圖”窗口點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，點(diǎn)擊增加到項(xiàng)目，選擇編譯的Lib文件添加后打開如下圖所示。

　　02RTSys調(diào)試常用工具

　　??? 示波器

　　正運(yùn)動的RTSys軟件提供了示波器采集工具，通過該工具可以把肉眼看不到的信號轉(zhuǎn)換成圖形，便于研究各種信號的變化過程。示波器利用控制器內(nèi)部處理的數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)顯示成圖形，利用示波器可以顯示各種不同的信號，如軸參數(shù)、軸狀態(tài)等。因此示波器屬于程序調(diào)試與運(yùn)行中極其重要的一個部分。示波器具體使用可參考《RTSys使用手冊》。

　　RTSys示波器支持的功能如下：

　　1.支持采集多種數(shù)據(jù)源，每次支持最多8個通道同時采集。數(shù)據(jù)源包括：DPOS、MPOS、VP_SPEED、MSPEED、FE、MTYPE、MOVE_MARK、IN、OUT、AIN、AOUT等。

　　2.顯示模式支持4種不同維度的模式，包括：YT模式、XY模式、XYZ模式、XYZD模式。

　　3.支持使用游標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的定位或間隔計(jì)算。

　　4.支持通道疊加功能并生成新的疊加波形曲線，最多支持4個疊加通道。

　　5.支持載入波形進(jìn)行波形對比及搜索波形。

　　6.支持使用放大鏡對波形細(xì)節(jié)放大查看。

　　示波器YT模式如下圖：

　　示波器XY模式如下圖：

　　示波器XYZ模式如下圖：

　　示波器XYZD模式如下圖：

　　??? 手動運(yùn)動

　　手動運(yùn)動工具主要用于手動操作電機(jī)軸進(jìn)行前期調(diào)試或驗(yàn)證，一般通過運(yùn)動控制器連接機(jī)臺，使用該工具對各個單軸調(diào)試。

       該工具支持自定義選擇軸號并設(shè)置對應(yīng)軸參數(shù)后進(jìn)行點(diǎn)動或寸動等基礎(chǔ)單軸運(yùn)動。

　　??? 輸入/輸出口

　　輸入口工具支持查看輸入口狀態(tài)以及特殊輸入(原點(diǎn)、限位、報(bào)警)定義?？蓪?shí)時監(jiān)測控制器輸入口狀態(tài)變化。

　　輸出口工具可查看控制器或擴(kuò)展模塊上各輸出口的狀態(tài)。支持通過該工具對輸出口的開關(guān)狀態(tài)進(jìn)行更改。

　　??? 寄存器

　　批量查看控制器寄存器的數(shù)值，可以選擇查看不同類型的寄存器，并支持?jǐn)?shù)據(jù)導(dǎo)入及導(dǎo)出保存。詳細(xì)使用操作可參考《RTSys使用手冊》。注意：寄存器讀取個數(shù)不要超出寄存器范圍，否則會提示錯誤。

　　??? PWM

　　讀取/設(shè)置控制器的PWM的占空比、頻率等相關(guān)參數(shù)。支持的PWM通道數(shù)會根據(jù)控制器型號不同自動識別讀取。便于用戶直接在該工具中操作而不需要通過寫代碼控制，大大提高用戶的操作便捷性。

　　??? SDO

　　通過SDO工具直接對EtherCAT數(shù)據(jù)字典寫入/讀取進(jìn)行讀寫操作。提供“設(shè)備號和槽位號方式”/“軸號方式”兩種識別方式對設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)字典讀取/寫入。

　　03程序調(diào)試與診斷工具

       ??? 程序調(diào)試、斷點(diǎn)、緊急停止

       RTSys提供了調(diào)試工具用于追蹤程序運(yùn)行及各任務(wù)狀態(tài)，同時支持實(shí)時全局監(jiān)控變量的數(shù)值變化(自定義全局變量也可以添加到監(jiān)控中，將變量名復(fù)制填入“監(jiān)視”窗口即可)。斷點(diǎn)則是輔助程序調(diào)試的工具，可對懷疑問題的程序行前設(shè)置斷點(diǎn)，再采用快速調(diào)試工具對單行單步進(jìn)行運(yùn)行調(diào)試。

　　緊急停止則用于緊急情況下立即停止程序運(yùn)行和所有軸的運(yùn)動。

　　進(jìn)入調(diào)試時，RTSys提供了4種下載方式：

　　選擇進(jìn)入調(diào)試的方式后，即可打開任務(wù)與監(jiān)視窗口。

　　1)任務(wù)窗口：用于查看任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)，任務(wù)所在的文件和任務(wù)運(yùn)行行號。2)監(jiān)視窗口：監(jiān)視項(xiàng)目中的變量，可以把全局變量和文件模塊變量等有效表達(dá)式，局部變量不支持，程序運(yùn)行時自動獲取參數(shù)值顯示出來。也可以在調(diào)試狀態(tài)下，在程序編輯區(qū)域選擇變量后點(diǎn)擊右鍵“增加到監(jiān)視”加入到監(jiān)視內(nèi)容，或通過雙擊監(jiān)視內(nèi)容名稱來修改或增加監(jiān)視項(xiàng)。進(jìn)入調(diào)試后可使用快速調(diào)試工具進(jìn)行調(diào)試，工具欄介紹如下表：

　　當(dāng)程序與控制器不一致或是對程序進(jìn)行再修改后沒有及時下載，會導(dǎo)致調(diào)試指定的行號產(chǎn)生偏移。

　　程序暫停時當(dāng)前已經(jīng)進(jìn)入緩沖區(qū)的運(yùn)動并不會暫停。

　　??? 故障診斷

　　快速查看控制器狀態(tài)及故障的詳細(xì)信息。支持查看控制器型號、日期、版本號、任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)以及錯誤信息提示，方便客戶現(xiàn)場查看故障以及程序停在哪里。其中：Run燈、Alm燈也可以手動開關(guān)，便于在眾多控制器里快速找到當(dāng)前連接的控制器。任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)：

　　錯誤信息提示：

　　??? 總線故障診斷

　　查看控制器當(dāng)前支持的總線(EtherCAT或RTEX)，總線上連接的所有節(jié)點(diǎn)的設(shè)備信息。打印信息含義參見?*ETHERCAT指令幫助。另外在“更多信息”中還支持已連接設(shè)備的丟包檢測。

　　05使用幫助幫助文檔即正運(yùn)動為用戶提供相關(guān)使用及開發(fā)文檔，包括控制器使用入門文檔、RTSys開發(fā)環(huán)境使用幫助文檔、RTBasic語法幫助文檔、RTPlc語法幫助文檔、RTHmi語法幫助文檔、RTNc幫助文檔、RTVision視覺語法幫助文檔。在文檔內(nèi)可查看所有相關(guān)指令的說明，與部分功能的介紹。(點(diǎn)擊菜單欄最右邊→“幫助文檔”，根據(jù)需求選擇對應(yīng)的幫助文檔查看即可。)

　　RTBasic幫助圖示如下：

　　1、RTSys安裝包下載地址：

　　https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

　　2、RTSys免安裝版下載地址：

　　https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

　　本次，正運(yùn)動技術(shù)RTSys：自主可控、簡單易用的運(yùn)動控制集成開發(fā)平臺(下)，就分享到這里。

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